[實用新型]全向自動導引車

有效

• 申請號: 201520670030.3
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN204904092U
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 劉建國
• 申請（專利權）人: 劉建國
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英拓知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;何平

技術領域

本實用新型涉及工業搬運機，具體提供一種全向智能自動導引車。

背景技術

隨著工業生產自動化程度的提高，AGV(自動導引車)作為搬運機器人，在現代生產物流過程中，正在逐步替代鏈式輸送機、皮帶輸送機、懸掛輸送機等物流方式。因為高效、快速、柔性、對位精確等優勢，AGV得到快速發展并逐步普及。但是，傳統AGV的驅動方式存在一些不足。首先，目前低檔次的AGV是轉向架式驅動，其優點是造價便宜，缺點是僅適用于單向循環行走，雙向行走結構復雜，換向時車體擺動，經常會因為擺動幅度過大造成脫線故障。其次，目前中高端AGV使用較多的是雙輪差速驅動，這種AGV結構簡單，負載能力強，但是對電控系統要求精度較高，高速性能不穩定，換向時車體擺動，造成對位失控、脫線等故障。再者，高端AGV采用較多的是舵電機驅動，該AGV結構復雜，舵電機的同步控制復雜，在平移和換向過程中要停車，并且舵輪大角度旋轉會降低運輸效率。

相應地，本實用新型旨在提供一種新型AGV來解決現有技術中的上述問題。

實用新型內容

為了解決現有技術中的上述問題，即，為了消除現有AGV的驅動方式方面的缺陷，本實用新型提供了一種全向自動導引車包括車體以及安裝在所述車體上的至少一個車輪和至少一個電動機，所述電動機用于驅動所述車輪，其特征在于，所述全向自動導引車還包括安裝在所述車體上的至少一個導引傳感器和控制器，所述導引傳感器用于采集路徑信息，所述控制器根據從所述導引傳感器接收的信息來控制所述電動機，從而控制所述車輪的轉速和方向。

在上述全向自動導引車的優選實施方式中，所述車輪是麥克納姆輪。

在上述全向自動導引車的優選實施方式中，所述全向自動導引車包括四個麥克納姆輪和四個電動機，每個電動機對應地驅動一個麥克納姆輪。

在上述全向自動導引車的優選實施方式中，所述全向自動導引車包括設置在所述車體的四個側面上的四個導引傳感器。

在上述全向自動導引車的優選實施方式中，所述控制器能夠獨立控制每個電動機的轉速和方向。

在上述全向自動導引車的優選實施方式中，所述全向自動導引車還包括用于控制每個車輪的轉向的轉向裝置。

本領域技術人員容易理解的是，在采用上述結構的情況下，本實用新型具有下述優點：(1)四輪獨立驅動，根據導引傳感器采集到的信息計算出路徑偏差，控制器分別調整四個輪子的轉速和方向，使車體精確跟蹤導引路徑；(2)萬向行走，由于每個車輪都是麥克納姆輪，因此，本實用新型的全向自動導引車可以沿任意方向行進，任意角度轉向。

更具體地，本實用新型全車四個麥卡納姆輪，車體四個方向分別安裝一個導引傳感器，改變運行方向的時候，只需切換運行方向前端的傳感器即可，切換時間極短，在毫秒范圍內。把傳感器得到的信息，經過計算，分別控制四個輪子的旋轉速度和旋轉方向，達到跟蹤目的。因為是四輪同時跟蹤，所以轉向半徑很小，并且不會出現擺尾現象，車體的前后兩端都會跟蹤導引線，過彎路的時候，車體及時擺正，在小空間運行的時候，能夠很精確的定位。因為麥克納姆輪的特性，在極小空間運行的時候，車體可以以幾何中心為圓心，任意方向和角度，原地旋轉，做到“0”半徑轉彎。在運輸部件有方向要求的時候，全向自動導引車可以90度左右平移，對多工位運送，提高了精度，并且不需要切換時間，提高運輸效率。因為不像傳統自動導引車那樣加裝了萬向輪，所以，任意轉換方向的時候，都不會造成車體搖擺。本實用新型的全向自動導引車的四個輪子既是驅動輪也是承載輪，這樣，驅動效率高，爬坡能力強，特別是跨車間運行的時候，通過能力很強，一般不需要修造專用運行道路，給用戶帶來很大方便并降低使用成本。因為四個輪子直接安裝在車體上，沒有任何轉向機構，機械結構極為簡單，故障率很低，降低維護和維修成本。同時，這種簡單的結構可以使車體高度大幅降低，一些因空間高度受限的場合，也可以使用本實用新型的全向自動導引車來完成。由于具有以上優點，本實用新型的全向自動導引車可應用在自動物流，特別是多工位部件運送的場合，極為方便高效，特別是立庫，自動停車庫的使用，會減小很多空間。

附圖說明

圖1是根據本實用新型的全向自動導引車的仰視圖。

圖2是根據本實用新型的全向自動導引車的側視圖。

圖3是根據本實用新型的全向自動導引車的端部視圖。

圖4是根據本實用新型的全向自動導引車的橫向移動示意圖。

圖5是根據本實用新型的全向自動導引車的彎道跟蹤示意圖。