[實用新型]一種雙臂結構全伺服機械手

有效

• 申請號: 201520668820.8
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN204893938U
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 郭廣軍
• 申請（專利權）人: 青島盈科機電設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所 11308
• 代理人: 李斌

技術領域

本實用新型涉及一種雙臂結構全伺服機械手。

背景技術

隨著家電市場朝著大型化和汽車工業的發展，市場對大型全伺服機械手的需求逐步增大。目前大多數機器人廠家，生產氣動和變頻型的小型機械手，也有少數廠家簡單地把氣動小型機械手放大，因為沒有吃透大型全伺服機械手的設計原理和工藝，生產的產品穩定性差、使用壽命短，有的還造成安全事故。同時大型全伺服機械手的尺寸較大，整機長度超過3.6米、寬度超過2米、高度超過2.2米，需要通過汽車運輸。而且機械手一般具有90度翻轉功能，通過夾、抱、吸取或者抓取產品。但對于空間狹窄，有時候加大翻轉氣缸會觸碰到產品或者模具，有時候直現取放產品也會觸碰到其他設備。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種雙臂結構全伺服機械手，能夠實現拆分運輸，安全穩定，噪音低。

本實用新型完整的技術方案為：

一種雙臂結構全伺服機械手，包括橫走部分、懸梁部分、手臂部分，

所述的橫走部分包括支撐座，支撐座上設有橫梁，橫梁上設有橫走直線導軌和橫走齒條，橫走部分靠近連接段設有滑板，所述的滑板上安裝有橫走馬達；

所述的懸梁部分包括懸梁直線導軌，齒條和拖鏈；并通過滑板與橫走部分連接；

所述的手臂部分包括模塊化方框，模塊化支撐，所述的模塊化支撐設于模塊化方框上，模塊化方框側方安裝有上下行伺服馬達，下方安裝有模塊化翻轉機構，所述的模塊化方框內安裝有第一手臂直線導軌、第二手臂直線導軌和倍速機構，倍速機構一側設有安裝于模塊化方框上的平衡氣缸，模塊化支撐上設有左右行伺服馬達，定位信號開關，靜音滑塊。

所述的手臂部分為1-3個。

所述的機械手為分體結構，橫走部分、懸梁部分、手臂部分均為獨立的模塊，通過組裝得到所述的機械手。

本實用新型相對于現有技術的優點在于：

1.模塊化設計，運輸方便，組裝速度快，效率高。外觀美化，整套設備運轉時噪音≤65db。

2.設備運轉安全可靠、主要部件正常使用10年免維護。整機設計壽命達到了15年以上，是其他同類產品壽命的2倍，在國際上處于領先水平。使用后整體生產成本會降低15％。

附圖說明

圖1為本實用新型的雙臂結構全伺服機械手整機示意圖；

圖2為本實用新型的雙臂結構全伺服機械手橫走部分示意圖；

圖3為本實用新型的雙臂結構全伺服機械手懸梁部分示意圖；

圖4為本實用新型的雙臂結構全伺服機械手手臂部分示意圖。

圖中：1為橫走部分1，2為懸梁部分，3為手臂部分，11為支撐座，12為橫梁，13為橫走滑板，14為橫走直線導軌，15為橫走馬達，16為橫走齒條，21為懸梁直線導軌，22為懸梁齒條，23為拖鏈，31為手臂第一直線導軌，32為倍速節，33為平衡氣缸，34為上下行伺服馬達，35為翻轉機構，36為主動節，37為手臂第二直線導軌，38為倍速同步帶，39為左右行伺服馬達，40為定位信號開關，41為靜音滑塊，42為模塊化支撐，43為模塊化方框。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本實用新型做進一步說明。

一種雙臂結構全伺服機械手，包括橫走部分1、懸梁部分2、手臂部分3，

所述的橫走部分包括支撐座11，支撐座上設有橫梁12，橫梁上設有橫走直線導軌14和橫走齒條16，橫走部分靠近連接段設有滑板13，所述的滑板13上安裝有橫走馬達15，橫走部分采用大型400*300鋼制結構，關鍵受力部位焊接加強板，選用P級別以上的直線導軌和6級以上級別齒輪齒條傳動，通過高精度交流伺服馬達驅動，達到了高速度、精準定位控制的要求。橫走滑板既是橫走滑動組件，又作為與懸梁2的連接件，從而實現了橫走和懸梁的模塊化設計。

所述的懸梁部分包括直懸梁直線導軌21，懸梁齒條22和拖鏈23；并通過橫走滑板與橫走部分連接，懸梁采用大型鋁合金雙梁框架結構，材質選用6061，截面設計按照高剛性和輕質設計要求，從而滿足了懸梁高剛性和輕質的要求。選用P級別以上的直線導軌和6級以上級別齒輪齒條傳動。懸梁模塊加工方法是先預加工，再組裝固定，最后整體加工橫梁和橫走滑板的安裝面；通過高精度交流伺服馬達驅動，達到了高速度、精準定位控制的要求。通過這種模塊化設計的懸梁，可以根據實際生產需要掛裝1-3個模塊化手臂。