[實用新型]一種用于機器人自動打磨的撓性機構

有效

• 申請號: 201520667032.7
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN204868522U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 張東春
• 申請（專利權）人: 鐵王數控機床（蘇州）有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 馬廣旭

技術領域

本實用新型屬于機械加工領域，特別涉及一種用于機器人自動打磨的撓性機構。

背景技術

對外形復雜的鑄件毛坯件，外形輪廓的打磨或倒角因勞動強度大，機器人的使用越來越廣泛。而由于毛胚的差異性，按工裝定位硬性的刀具和和固定的程式所走出來的輪廓往往會出現倒角大少不一樣情況，有時會出現打磨頭過載，刀具損壞的不良工況，達不到到理想的效果。現有技術使用工具還有以下幾點問題：（1）工裝夾具和機器人工具都是固定的；（2）有些彈性的工具，但中心軸位置沒固定點，或彈性無法調節；（3）由于環境惡劣，粉塵多，高速（1-3萬轉/分鐘）的旋轉打磨機發熱快；（4）沒有防塵和冷卻的機構。

實用新型內容

實用新型目的：為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種用于機器人自動打磨的撓性機構，其結構簡單、合理，易于生產，并且通用性強、校對方便、使用壽命長。

技術方案：一種用于機器人自動打磨的撓性機構，包括外筒、打磨機和萬向副，其中所述打磨機設于外筒內，并穿出外筒；所述萬向副設于外筒頂部；所述打磨機設于萬向副下方，并通過螺絲固定于萬向副上。

進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構，所述萬向副包括機器人聯接法蘭、球頭法蘭和球頭鎖蓋，所述機器人聯接法蘭與外筒緊固；所述球頭法蘭穿過球頭鎖蓋，并與機器人聯接法蘭相連接。

進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構，所述外筒底部設有承壓套，所述承壓套通過在側面自帶的螺孔上安裝螺絲，可以鎖緊打磨機。

進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構，所述外筒底部還設有彈簧，所述彈簧通過彈簧固定環固定于外筒內側，且所述彈簧固定環螺紋與外筒內側螺紋相連接。

進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構，所述外筒下部對稱設有防塵網。

進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構，所述外筒一側設有接頭。

進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構，所述接頭上還設有冷卻氣接頭。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型所述的用于機器人自動打磨的撓性機構，結構簡單、合理，易于生產；球頭機構的設計，原點的初始位置不變動，校對件方便；其彈簧力可調，適合不同加余量的工件；有風冷和防塵設計，打磨機使用壽命長；不同的要求的產品都可借用此結構通用性強。

附圖說明

圖1為本實用新型所述用于機器人自動打磨的撓性機構的剖面結構示意圖。

圖中：1外筒、2打磨機、3萬向副、4螺絲、5機器人聯接法蘭、6球頭法蘭、7球頭鎖蓋、8承壓套、9定緊螺釘、10彈簧、11彈簧固定環、12防塵網、13接頭、14冷卻氣接頭。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例，進一步闡明本實用新型。

如圖1所示的用于機器人自動打磨的撓性機構，包括外筒1、打磨機2和萬向副3，其中所述打磨機2設于外筒1內，并穿出外筒1；所述萬向副3設于外筒1頂部；所述打磨機2設于萬向副3下方，并通過螺絲4固定于萬向副3上。所述萬向副3包括機器人聯接法蘭5、球頭法蘭6和球頭鎖蓋7，所述機器人聯接法蘭5與外筒1緊固；所述球頭法蘭6穿過球頭鎖蓋7，并與機器人聯接法蘭5相連接。進一步的，所述外筒1底部設有承壓套8，所述承壓套8通過側面的螺孔通過螺絲拉緊可以鎖緊打磨機2，側孔內的彈簧10通過定緊螺釘9調節對承壓套8預壓力。此外，所述外筒1底部還設有彈簧10，所述彈簧10通過彈簧固定環11固定于外筒1內側，且所述彈簧固定環11螺紋與外筒1內側螺紋相連接。所述外筒1下部還對稱設有防塵網12，本實施例中防塵網12為兩個。所述外筒一側設有接頭13供打磨機接線或氣通過，所述與接頭13成90度方向上還設有冷卻氣接頭14。

工作原理：工作時，基于上述結構基礎，調節好適合刀具加工的彈簧力大小，機器人帶動本機構行走時，打磨銳力當遇到外阻力超過預定的壓力時，打磨機2會克服彈力在以球頭為中心發生微小偏移。但作用在工件的力量仍舊會和彈力相等。阻力消失，彈簧10自動恢復，與球頭中心的連線仍重復定位到原位。這樣始終可以保持相對的恒力加工，從而可以打磨出完美的曲線。冷卻氣接頭14端輸入的高壓空氣可快速帶走打磨機產生的熱量。空氣從防塵網12中出，還可以阻擋現場中的粉塵進入。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。