[實用新型]六自由度機械手拋光打磨設備

有效

• 申請號: 201520662938.X
• 申請日: 2015-08-28
• 公開（公告）號: CN204913544U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 楊春麗;馬遠;朱向前;呂輝;劉峪
• 申請（專利權）人: 廣州遂聯自動化設備有限公司
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B41/00;B24B55/08
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;李唐明

技術領域

本實用新型涉及拋光與磨削加工設備技術領域，尤其涉及一種六自由度機械手拋光打磨設備。

背景技術

復雜工件特別是異形、曲面工件的加工包括拋光與打磨工藝，現有技術中一般是手工單獨的進行拋光和打磨，這種加工方法存在的問題是：人工拋磨困難且加工效率低，工件一致性低、對人工依賴程度高，雖然目前市場出現了一些機械手抓取工件砂帶打磨工件，大多砂帶打磨頭位置固定不動，不能流水式作業打磨效率低下。因此，有必要設計一種既可提高打磨效率又能保證產品一致性的六自由度機械手拋光打磨設備。

實用新型內容

為了克服現有技術中存在的上述不足，本實用新型的目的在于提供一種生產效率高，拋光打磨精度高，產品一致性好的六自由度機械手拋光打磨設備，且砂帶打磨機構設置于圓盤上，具有節省空間的效果。

為了達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種六自由度機械手拋光打磨設備，包括控制系統，以及分別與控制系統連接的分度圓盤打磨工作站和多個六自由度機械手；所述分度圓盤打磨工作站包括分度圓盤機構、均勻分布于分度圓盤機構上的多個砂帶打磨機構、以及設置于所述分度圓盤打磨工作站的中心位置的電環，所述多個六自由度機械手設置于所述分度圓盤打磨工作站的外圍，與所述多個砂帶打磨機構相對應。

所述分度圓盤機構包括基座、間歇分割器底座、間歇分割器、第一驅動機構和圓盤，所述間歇分割器底座安裝于所述基座，所述間歇分割器安裝于所述間歇分割器底座，所述第一驅動機構驅動所述間歇分割器間歇性轉動，所述圓盤安裝于所述間歇分割器，所述間歇分割器帶動所述圓盤轉動。

所述砂帶打磨機構包括安裝于所述圓盤的砂帶工作站底座、以及安裝于砂帶工作站底座的打磨接觸輪、砂帶和第二驅動機構，所述第二驅動機構驅動所述打磨接觸輪旋轉。

所述砂帶打磨機構還包括砂帶工作站防護罩，所述砂帶工作站防護罩安裝于所述砂帶工作站底座，用于隔離所述打磨接觸輪與所述第二驅動機構。

所述砂帶工作站底座還設有粉塵收集料斗，所述砂帶工作站防護罩的底部與所述粉塵收集料斗連接處設有網格通孔，所述網格通孔可散熱與隔離粉塵顆粒。

所述控制系統包括控制所述六自由度機械手的工業計算機和控制所述分度圓盤打磨工作站的PLC控制器。

所述六自由度機械手包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于裝卸拋光工件。

所述六自由度機械手拋光打磨設備還包括用于與外部環境隔離的防護裝置。

有益效果：本實用新型采用多個六自由度工業機械手與分度圓盤打磨工作站組合，實現了圓盤流水作業拋光打磨，分度圓盤打磨工作站可以根據粗、中、細各個工藝過程依工藝需要增減砂帶打磨機構，六自由度機械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤打磨工作站打磨復雜工件；本實用新型中砂帶打磨機構設置于圓盤上，具有節省空間的效果。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的六自由度機械手拋光打磨設備的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型提供的分度圓盤打磨工作站的結構示意圖；

圖3是本實用新型提供的分度圓盤打磨工作站的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明：

參閱圖1，本實用新型提供一種六自由度機械手拋光打磨設備，其包括控制系統(圖未示)，以及分別與控制系統連接的分度圓盤打磨工作站20、電環部分10和多個六自由度機械手30。電環部分10設置于分度圓盤打磨工作站20的中心位置，分度圓盤打磨工作站20均布于圓盤240上，六自由度機械手30均勻分布于分度圓盤打磨工作站20的外圍，分度圓盤打磨工作站20通過電環部分10與控制系統電連接。采用多個六自由度工業機械手與分度圓盤打磨工作站組合，實現了圓盤流水作業拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動強度、節約成本。六自由度機械手可以靈活的抓取工件且可以配合分度圓盤打磨工作站打磨復雜工件。本實用新型中砂帶打磨機構設置于圓盤上，與現有的工件設置于圓盤上，同時多個打磨機構設置于圓盤周圍相比，大大地節省了空間。

其中六自由度機械手30包括由下到上依次連接的底座、屈臂、腕部和手部，用于靈活地裝卸拋光工件。本實施例提供的六自由度機械手拋光打磨設備還包括用于與外部環境隔離的防護裝置，有效地降低了環境污染。