[實用新型]一種智能家居機器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520647809.3
• 申請日: 2015-08-25
• 公開（公告）號: CN204965184U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧志忠;呂詩雯
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市奧亞電子有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

【技術(shù)領(lǐng)域】

本實用新型涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能家居機器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)和裝置。

【背景技術(shù)】

目前智能家居產(chǎn)品，智能硬件產(chǎn)品蓬勃發(fā)展，智能機器人也迅速走入人們的生活。在目家庭里使用的有智能掃地機，智能語音陪伴機器人。然而，現(xiàn)有的智能掃地機卻并沒有達到所謂的智能，最多就是能夠遇到阻擋物時進行避讓，并擁有事先規(guī)劃好的清掃策略，例如采用由外向內(nèi)遞進的螺旋路徑作為清掃策略。

現(xiàn)有技術(shù)存在共性的問題是，并不會區(qū)分室內(nèi)情況，而是在每次啟動后均做全方位的清掃，這不僅僅降低了清掃速度，也帶來了資源上的浪費。

鑒于此，克服該現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷是本技術(shù)領(lǐng)域亟待解決的問題。

【實用新型內(nèi)容】

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種更加智能高效的室內(nèi)清掃系統(tǒng)和裝置，從而克服現(xiàn)有技術(shù)中智能按部就班的依照事先設(shè)定路徑策略，并采用避讓完成清掃的方式。

本實用新型進一步要解決的技術(shù)問題是提供一種智能家居機器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)和裝置。

本實用新型采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本實用新型實施例提供了一種智能家居機器人室內(nèi)清掃方法，室內(nèi)包括至少三個ZigBee錨節(jié)點，包括一個或者多個支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備，具體的：

所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個ZigBee錨節(jié)點完成室內(nèi)定位；記錄用戶在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動軌跡；若有多個用戶，則記錄攜帶終端設(shè)備情況下的用戶的移動軌跡；所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C器人中，所述智能家居機器人根據(jù)接收到移動軌跡分析出清掃路徑。

優(yōu)選的，所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個ZigBee錨節(jié)點完成室內(nèi)定位，具體包括

所述終端設(shè)備以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標信號；每個錨節(jié)點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應(yīng)的錨節(jié)點網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計算出所述待測節(jié)點和每個錨節(jié)點之間的距離。

優(yōu)選的，所述記錄用戶在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動軌跡，具體包括：

所述終端設(shè)備周期性的以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標信號；每個錨節(jié)點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應(yīng)的錨節(jié)點網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計算出所述待測節(jié)點和每個錨節(jié)點之間的距離；根據(jù)周期的計算出的所述距離，記錄為用戶的移動軌跡。

優(yōu)選的，所述智能家居機器人由清掃裝置和驅(qū)動裝置構(gòu)成，所述驅(qū)動裝置具體為所述第一終端設(shè)備，則所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C器人中，具體包括：

第一終端設(shè)備在安裝到所述驅(qū)動裝置后，所述第一終端設(shè)備向室內(nèi)其他各終端設(shè)備發(fā)送移動軌跡請求消息；所述第一終端設(shè)備接收其他各終端設(shè)備返回的攜帶各自記錄的移動軌跡的消息。

優(yōu)選的，所述智能家居機器人根據(jù)接收到移動軌跡分析出清掃路徑，具體包括：

所述第一終端設(shè)備通過合并的方式，將接收到的來自其他各終端設(shè)備的移動軌跡整合成一個完整的清掃路徑。

第二方面本實用新型實施例還提供了一種智能家居機器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)，室內(nèi)包括至少三個ZigBee錨節(jié)點，包括一個或者多個支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備，具體的：

所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個ZigBee錨節(jié)點完成室內(nèi)定位；所述終端設(shè)備在被用戶攜帶時，記錄用戶在室內(nèi)的移動軌跡；若有多個用戶，則每人所攜帶的終端設(shè)備，記錄各自的移動軌跡；所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C器人中，所述智能家居機器人根據(jù)接收到移動軌跡分析出清掃路徑。

優(yōu)選的，所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個ZigBee錨節(jié)點完成室內(nèi)定位，具體包括

所述終端設(shè)備以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標信號；每個錨節(jié)點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應(yīng)的錨節(jié)點網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計算出所述待測節(jié)點和每個錨節(jié)點之間的距離。

優(yōu)選的，所述記錄用戶在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動軌跡，具體包括：