[實用新型]自動標定機械手系統

有效

• 申請號: 201520619096.X
• 申請日: 2015-08-17
• 公開（公告）號: CN204844159U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 孫玉杰;周錦榮
• 申請（專利權）人: 東莞市歐特自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/04
• 代理公司: 深圳市合道英聯專利事務所(普通合伙) 44309
• 代理人: 廉紅果

技術領域

本實用新型涉及機械自動化領域，特別是涉及自動標定機械手系統。

背景技術

工業自動化就是工業生產中的各種參數為控制目的，實現各種過程控制，在整個工業生產中，盡量減少人力的操作，而能充分利用動物以外的能源與各種資訊來進行工作。根據當前機器代替人工的需求越來越大，怎么加速機器的調試時間以及調試的穩定性成為一個問題。

現有的機械手標定調試過程存在很大缺陷：舊的工具坐標標定需要肉眼判斷，改由相機去標定工具，提高了標定工具的精度；縮短標定工具的時間；2、舊的標定機器人與相機關系的方法中存在的繁瑣的人工操作、肉眼判斷、手動輸入等，既容易出錯，精度又差，操作繁瑣復雜，標定時間長。

實用新型內容

為解決上述的問題，本實用新型提供了自動標定機械手系統，實現自動標定，標定速度快，標定精度高，操作簡單。

本實用新型所采取的技術方案是：自動標定機械手系統，包括機械手和自動標定機構；自動標定機構包括第一標定相機、輔助標定塊和處理器；第一標定相機設在機械手上，以拍攝機械手的視野，得到機械手坐標數據；輔助標定塊上設有標定位，以被機械手讀取標定位，得到機械手位移數據；處理器電性連接機械手和第一標定相機，以獲得機械手和第一標定相機的數據進行計算，得出標定結果。

在上述技術方案中，自動標定機構還包括第二標定相機，第二標定相機設于機械手的工作位下端，以拍攝機械手工作位的視野，得出機械手工作位數據，驗證機械手位置，標定精度高。

在上述技術方案中，處理器電性連接第二標定相機，以獲得第二標定相機的數據進行計算。

在上述技術方案中，第一標定相機還設有第一光源，為第一標定相機補光，保證第一標定相機的拍攝清晰度。

在上述技術方案中，第二標定相機還設有第二光源，為第二標定相機補光，保證第二標定相機的拍攝清晰度。

在上述技術方案中，機械手工作位設有可調節滑塊，第二標定相機固定在可調節滑塊上，以可調節第二標定相機的位置，保證第二標定相機的拍攝效果。

在上述技術方案中，第一標定相機設在機械手的前端，第一標定相機的朝向和機械手的機械手夾具朝向一致，以準確拍攝機械手的視野。

在上述技術方案中，第二標定相機垂直向上，以準確拍攝機械手工作位的視野。

在上述技術方案中，輔助標定塊上設有若干個標定位，重復驗證標定數據，標定精度高。

本實用新型的有益效果是：該自動標定機械手系統，具有自動標定機構，能夠實現自動標定，代替了人工標定，操作簡單，標定速度快；而且使用相機拍攝得出標定數據，標定數據準確，標定精度高。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。

圖1示意性地顯示了根據本實用新型的一種實施方式的自動標定機械手系統。

該自動標定機械手系統，包括機械手、自動標定機構和工作臺3；機械手和自動標定機構都固定在工作臺3上。

機械手，包括機械臂11和機械手夾具12。機械臂11為多轉向機械臂，機械臂11是由多個轉向臂組成，以實現多角度旋轉。機械手夾具12固定在機械臂11的前端，不會阻擋機械手夾具12進行作業。

自動標定機構，包括第一標定相機21、第二標定相機22、輔助標定塊23和處理器(圖中未視出)。

第一標定相機21是由相機身和鏡頭組成，調節鏡頭能調節第一標定相機21的參數；第一標定相機21設在機械手的機械臂11的前端，第一標定相機21的朝向和機械手的機械手夾具12朝向一致，以準確拍攝機械手的視野，得到機械手坐標數據；第一標定相機21還設有第一光源211，第一光源211固定在第一標定相機21的鏡頭下，為第一標定相機21補光，保證第一標定相機21的拍攝清晰度。

第二標定相機22是由相機身和鏡頭組成，調節鏡頭能調節第二標定相機22的參數；機械手工作位下端設有可調節滑塊221，第二標定相機22固定在可調節滑塊221上，以可調節第二標定相機22的位置；第二標定相機22垂直向上，以準確拍攝機械手工作位的視野；第二標定相機22還設有第二光源222，第二光源222固定在第二標定相機22的上方，為第二標定相機22補光，保證第二標定相機22的拍攝清晰度。

輔助標定塊23具有兩個，分別固定在工作臺3臺面兩端上；每個輔助標定塊23上設有9個標定位231，以被機械手讀取標定位，得到機械手位移數據，進行9次驗證標定數據，標定精度高。