[實(shí)用新型]救援機(jī)器人四步同步變距機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520611992.1
• 申請(qǐng)日: 2015-08-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204937297U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-01-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯路;辛江慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種救援機(jī)器人，尤其涉及一種救援機(jī)器人四步同步變距機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

全世界每年都遭受著大量自然災(zāi)害和人為災(zāi)害的破壞。巨大的災(zāi)害會(huì)造成大面積的建筑物坍塌和人員傷亡，災(zāi)害發(fā)生之后最緊急的事情就是搜救那些被困在廢墟中的幸存者。然而，復(fù)雜危險(xiǎn)的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)給救援人員及幸存者帶來(lái)了巨大的安全威脅，也會(huì)阻礙救援工作快速有效地進(jìn)行。使用救援機(jī)器人進(jìn)行輔助搜救是解決這一難題的有效手段。為提高救援效率，要求救援機(jī)器人有能力穿越震后廢墟的復(fù)雜環(huán)境搜尋幸存者并獲取幸存者所處環(huán)境相關(guān)信息，因而其行走機(jī)構(gòu)需具備可靠的越障能力和狹窄空間通過(guò)能力。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型旨在提供一種救援機(jī)器人四步同步變距機(jī)構(gòu)，該四步同步變距機(jī)構(gòu)適用于震后救援機(jī)器人在狹窄地帶，能夠改變車身的寬度，具備可靠的越障能力。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下：

救援機(jī)器人四步同步變距機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括兩個(gè)支撐桿、主齒輪、從動(dòng)齒輪、直齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩個(gè)所述支撐桿安裝在機(jī)器人車體的底盤上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)器人車體上，兩個(gè)所述支撐桿之間上下分別設(shè)置上伸縮桿和下伸縮桿，在所述上伸縮桿和所述下伸縮桿上安裝所述主齒輪，所述主齒輪的中心位置卡接連接連桿一端部，所述連桿另一端部連接所述直齒輪，所述直齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)端的傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接，在所述主齒輪的前、后兩端均安裝所述從動(dòng)齒輪，并在每個(gè)所述從動(dòng)齒輪上分別橫向連接螺桿一和螺桿二，所述螺桿一與所述螺桿二兩者的左右兩端分別連接左螺套和右螺套，所述左螺套與所述右螺套內(nèi)部的螺紋旋向相反；技術(shù)方案的實(shí)現(xiàn)手段是：該四步同步變距結(jié)構(gòu)包括兩組左右對(duì)稱安裝的螺桿螺套結(jié)構(gòu)，每組左右螺套內(nèi)部螺紋旋向相反，螺桿一和螺桿二可在主齒輪、從動(dòng)齒輪、直齒輪以及傳動(dòng)齒輪的配合下通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，變距時(shí)，各個(gè)齒輪之間相互配合，保證機(jī)器人車體前后兩組左右輪同步等速撐開(kāi)，使得左右輪關(guān)于車體縱向中心線時(shí)刻保持對(duì)稱，可以確保左右輪撐開(kāi)時(shí)機(jī)器人重心不會(huì)發(fā)生偏移，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境的穩(wěn)定行進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述連桿的端部固定設(shè)置環(huán)形套圈，所述環(huán)形套圈外周上設(shè)置一圈齒牙。

進(jìn)一步的，所述主齒輪中心位置設(shè)置與所述環(huán)形套圈緊固卡接的齒牙卡接孔。

進(jìn)一步的，所述左螺套和所述右螺套分別固定安裝在機(jī)器人車體的左右車輪的支承架上變距機(jī)構(gòu)中支撐桿安裝于底盤上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于車體上，左右螺套分別固定安裝于左右輪支承架上，不影響其本身性能。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型能保證震后救援機(jī)器人在狹窄地帶，可以改變車身的寬度，具備可靠的越障能力，具有在惡劣環(huán)境中較快實(shí)施救援的能力，降低事故的傷害程度。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型支撐桿與主齒輪位置關(guān)系圖。

圖3為本實(shí)用新型連桿示意圖。

圖4為本實(shí)用新型主齒輪示意圖。

其中：1-主齒輪，2-從動(dòng)齒輪，3-螺桿一，4-螺桿二，5-左螺套，6-右螺套，7-連桿，8-直齒輪，9-傳動(dòng)齒輪，10-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，11-支撐桿，12-上伸縮桿，13-下伸縮桿，14-齒牙，15-齒牙卡接孔。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能更好的理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的描述。

參照附圖1-4所示的一種救援機(jī)器人四步同步變距機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)支撐桿11、主齒輪1、從動(dòng)齒輪2、直齒輪8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)10，兩個(gè)所述支撐桿11安裝在機(jī)器人車體的底盤上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)10安裝在機(jī)器人車體上，兩個(gè)所述支撐桿11之間上下分別設(shè)置上伸縮桿12和下伸縮桿13，在所述上伸縮桿12和所述下伸縮桿13上安裝所述主齒輪，所述主齒輪的中心位置卡接連接連桿7一端部，所述連桿7另一端部連接所述直齒輪8，所述直齒輪8與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)10傳動(dòng)端的傳動(dòng)齒輪9傳動(dòng)連接，在所述主齒輪1的前、后兩端均安裝所述從動(dòng)齒輪2，并在每個(gè)所述從動(dòng)齒輪2上分別橫向連接螺桿一3和螺桿二，所述螺桿一3與所述螺桿二兩者的左右兩端分別連接左螺套5和右螺套6，所述左螺套5與所述右螺套6內(nèi)部的螺紋旋向相反，所述左螺套5和所述右螺套6分別固定安裝在機(jī)器人車體的左右車輪的支承架上。