[實用新型]人形機器人的多軸回轉結構

有效

• 申請號: 201520608805.4
• 申請日: 2015-08-13
• 公開（公告）號: CN205075061U
• 公開（公告）日: 2016-03-09
• 發明（設計）人: 劉俊民
• 申請（專利權）人: 劉俊民
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王永建

技術領域

本實用新型是一種人形機器人的多軸回轉結構，將人形機器人上架具與下架具組裝連結的固定座上方，組裝一轉盤件，依轉盤面上預設滾珠環填裝排列，提供上架具架放組裝后可以馬達驅動轉向操作，達到上架具樞接轉向操作目的。

背景技術

一般常見人形化機器人的結構設計，通常分成上、下半身的結構做為組合，使其能模擬人形的外觀與動作，而以傳統人形機器人的組裝設計，依上、下半身的分段結構設計，如圖7所示狀，中段以一連結固定座30做上、下架具31、32的相互鎖合組裝，而下架具32分成兩側設置，分別由數個傳控馬達33結合連接架34共同組成多節狀的腳形結構組合，依頂端部及底部分別以伺服馬達35與固定座20底部及腳板36相連組裝，配合上架具31兩側組裝的臂桿件37，共同構成一完整人形的機器人形狀；整個機器人的操控，由于上、下半身做鎖固式連結組裝，故動作操控上，通常僅是兩側手部的前后及曲折動作，再加上下半部的雙腳曲弧連控走動操作，當要做旋轉側向活動時，則需由腳部關節部做側向轉動后，才能使整個機器人的身體做軸向的偏轉，而達到側邊轉向操作控制，故而就整個控制上，明顯無法達到迅速轉控及靈活的操控，尤其是上半身的活動上，當欲轉向操作時，常會有重心不穩且需較多時間的關節連控情形，當使用于類似格斗操作時，很容易產生偏斜傾倒的情形，如何有效使人形化狀的機器人的結構組裝，達到更靈活及方便上、下半身分離轉向操控及安全操作實用的需要，一直是機器人設計制造業者積極構思改良設計的目標，期望能使整個擬人化的機器人的結構，達到更符合人形動作的操控目標。

實用新型內容

本創作者從事人形機器人的教學研發及創作設計制造具有多年的經驗，對于前述人形化的機器人固定式連結的結構組裝設計，以致衍生活動實用性不足的缺陷，極為了解，特依多年來于業界開發及設計使用的經驗，針對實際使用及操控的安全實用需要，加以開發改良終能設計出本實用新型人形機器人的多軸回轉結構，于上、下架具的連結固定座頂板面上置裝轉盤件，供上架具架放組裝后，得以做獨立的樞轉向的控制，大幅改善前述組裝使用所衍生的不符實用性的缺陷。

本實用新型主要創作目的在于：通過上、下架具連結的固定座板上組裝轉盤件，通過滾珠環的樞轉架放，使上架具得配合馬達的樞轉操作，達到上半身獨立轉向操控，類似腰部轉向操作，使機器人的作動，更符人形四支的活動操作，達到擬人形的操控實用目的。

為此，本實用新型提出一種人形機器人的多軸回轉結構，包含有上架具及由中間固定座連結組裝的下架具，上架具兩側分別組裝臂桿件，而下架具分兩側的連桿組成腿部的結構，共同組成完整人形狀的機器人結構；其中，上架具與固定座鎖裝連接的板面上，于固定座中央軸孔，以一軸座固裝一轉盤件，供上架具直接貼置于轉盤件上方組裝，上架具組裝有以使機器人上半部的上架具省力轉向操作的形式進行驅控的傳控馬達。

根據本實用新型的一種可行性方案，轉盤件以薄板片狀的滾子止推軸承充用。

根據本實用新型的一種可行性方案，上架具與兩側臂桿件相連結處設有轉盤件連結設置。

根據本實用新型的一種可行性方案，轉盤件上設有排列滾珠環設置。

附圖說明

圖1：是本實用新型機器人結構組裝分解參考圖。

圖2：是本實用新型機器人結構組裝外觀參考圖。

圖3：是本實用新型機器人側面組裝平面參考圖。

圖4：是本實用新型上、下架具鎖組裝放大分解參考圖。

圖5：是本實用新型機器人上半部轉向操作示意參考圖。

圖6：是本實用新型機器人正面組裝平面參考圖。

圖7：是常用機器人側向結構組裝示意參考圖。

具體實施方式

為方便貴審查員進一步了解本實用新型多軸向機器人結構特征及其實用目的，謹配合下列實施例圖式詳細說明如后：