[實用新型]直角與旋轉(zhuǎn)相結合的關節(jié)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520587954.7
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN204868872U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發(fā)明（設計）人: 孫元增;王桂榮
• 申請（專利權）人: 青島佳通機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及直角與旋轉(zhuǎn)相結合的關節(jié)機器人。

背景技術

對應于注塑和鈑金沖壓等行業(yè)，使用直角機器人成本較低但運行軌跡單一，占地面積較大。使用關節(jié)機器人運行軌跡靈活同時占地面積較小，但成本太高?，F(xiàn)有注塑行業(yè)中使用的立式注塑機，機械手臂只能在立式注塑機的側面進出取放料，受設備排布和客戶安全管理需要的影響，只適合配備六軸關節(jié)機器人使用，自動化成本高昂。目前，使用六軸關節(jié)機器人成本太高，客戶投入產(chǎn)出不劃算。再者，人工生產(chǎn)效率低，勞動強度大，產(chǎn)品良率較低。最后，工作環(huán)境溫度高易燙傷，且不能滿足特定條件下的長距離移載。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的技術問題是如何克服現(xiàn)有技術的不足，在成本較低的情況下運行軌跡靈活，減少占地面積的直角與旋轉(zhuǎn)相結合的關節(jié)機器人。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的采用的技術方案是：直角與旋轉(zhuǎn)相結合的關節(jié)機器人，包括立柱、橫向模塊、上下模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、關節(jié)模塊以及氣控箱組件，所述橫向模塊安裝在所述立柱上，所述立柱內(nèi)側安裝氣控箱組件，所述上下模塊安裝在橫向模塊上，通過伺服電機實現(xiàn)在橫向模塊上的水平運動，所述旋轉(zhuǎn)模塊安裝在所述上下模塊頂端，所述旋轉(zhuǎn)模塊以上下模塊為定點實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)模塊有伺服電機帶動旋轉(zhuǎn)，所述關節(jié)模塊安裝在所述旋轉(zhuǎn)模塊的端頭。

進一步的，所述上下模塊以及橫向模塊通過齒輪齒條結構實現(xiàn)運動。

進一步的，所述旋轉(zhuǎn)模塊采用RV減速機。

進一步的，所述關節(jié)模塊采用諧波減速機。

進一步的，所述上下模塊安裝在所述橫向模塊上，所述立柱上設有導軌，所述上下模塊安裝在到導軌上，所述上下模塊可在導軌上下運動。

進一步的，所述立柱頂端安裝有兩臺伺服電機，所述上下模塊一側設有豎向齒條，所述伺服電機安裝有齒輪，所述伺服電機帶動齒輪在豎向齒條上旋轉(zhuǎn)，保證所述上下模塊在導軌上實現(xiàn)上下運動。

進一步的，所述上下模塊與所述立柱之間設有拖鏈，所述上下模塊與所述橫向模塊之間設有拖鏈。

進一步的，所述橫向模塊上設有橫向滑座，伺服電機帶動上下模塊通過橫向滑座在橫向模塊上水平運動。

進一步的，所述關節(jié)模塊安裝有諧波減速機連接支架，所述諧波減速機安裝在諧波減速機連接支架上，下端安裝伺服電機，伺服電機下端安裝輸出端法蘭。

進一步的，所述RV減速機安裝在上下模塊的頂端，所述RV減速機連接旋轉(zhuǎn)模塊與所述上下模塊。

本實用新型的優(yōu)點在于在保證了生產(chǎn)節(jié)拍的同時，設計出特定靈活軌跡，減少了設備占地面積，大大節(jié)省了生產(chǎn)成本。本實用新型實現(xiàn)了生產(chǎn)效率的增加，降低了工作人員的勞動強度，產(chǎn)品質(zhì)量得到有效的保證。本實用新型耐高溫，而且能夠長距離移載，運動范圍面積大大增加，節(jié)省大量勞動力，節(jié)省生產(chǎn)成本，具有廣闊的市場前景。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型右視圖。

圖3為本實用新型上下模塊3與立柱1連接處局部放大示意圖。

圖4為本實用新型關節(jié)模塊5局部放大示意圖。

圖5為本實用新型上下模塊3與旋轉(zhuǎn)模塊4連接處局部放大示意圖

具體實施方式

如圖所示，直角與旋轉(zhuǎn)相結合的關節(jié)機器人，包括立柱1、橫向模塊2、上下模塊3、旋轉(zhuǎn)模塊4、關節(jié)模塊5以及氣控箱組件6，所述橫向模塊2安裝在所述立柱1上，所述立柱1內(nèi)側安裝氣控箱組件6，所述上下模塊3安裝在橫向模塊2上，通過伺服電機a實現(xiàn)在橫向模塊2上的水平運動，所述旋轉(zhuǎn)模塊4安裝在所述上下模塊3頂端，所述旋轉(zhuǎn)模塊4以上下模塊3為定點實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)功能，所述旋轉(zhuǎn)模塊4有伺服電機a帶動旋轉(zhuǎn)，所述關節(jié)模塊5安裝在所述旋轉(zhuǎn)模塊4的端頭。所述上下模塊3以及橫向模塊2通過齒輪齒條結構實現(xiàn)運動。所述旋轉(zhuǎn)模塊4采用RV減速機41幫助進行減速處理。所述關節(jié)模塊5采用諧波減速機51。

所述上下模塊3安裝在所述橫向模塊2上，所述立柱1上設有導軌11，所述上下模塊3安裝在到導軌11上，所述上下模塊3可在導軌11上下運動。