[實用新型]直角與旋轉相結合的關節機器人

有效

• 申請號: 201520587954.7
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN204868872U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 孫元增;王桂榮
• 申請（專利權）人: 青島佳通機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.直角與旋轉相結合的關節機器人，包括立柱、橫向模塊、上下模塊、旋轉模塊、關節模塊以及氣控箱組件，其特征在于：所述橫向模塊安裝在所述立柱上，所述立柱內側安裝氣控箱組件，所述上下模塊安裝在橫向模塊上，通過伺服電機實現在橫向模塊上的水平運動，所述旋轉模塊安裝在所述上下模塊頂端，所述旋轉模塊以上下模塊為定點實現旋轉，所述旋轉模塊有伺服電機帶動旋轉，所述關節模塊安裝在所述旋轉模塊的端頭。

2.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述上下模塊通過齒輪齒條結構實現運動。

3.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述旋轉模塊采用RV減速機。

4.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述關節模塊采用諧波減速機。

5.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述上下模塊安裝在所述橫向模塊上，所述立柱上設有導軌，所述上下模塊安裝在導軌上，所述上下模塊可在導軌上下運動。

6.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述立柱頂端安裝有兩臺伺服電機，所述上下模塊一側設有豎向齒條，所述伺服電機安裝有齒輪，所述伺服電機帶動齒輪在豎向齒條上旋轉，保證所述上下模塊實現上下運動。

7.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述上下模塊與所述立柱之間設有拖鏈，所述上下模塊與所述橫向模塊之間設有拖鏈。

8.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述橫向模塊上設有橫向滑座，所述上下模塊通過橫向滑座在橫向模塊上水平運動。

9.根據權利要求1所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述關節模塊安裝有諧波減速機連接支架，所述諧波減速機安裝在諧波減速機連接支架上，下端安裝伺服電機，伺服電機下端安裝輸出端法蘭。

10.根據權利要求3所述的直角與旋轉相結合的關節機器人，其特征在于：所述RV減速機安裝在上下模塊的頂端，所述RV減速機連接旋轉模塊與所述上下模塊。