[實用新型]噴涂機器人用肘關節

有效

• 申請號: 201520586086.0
• 申請日: 2015-08-06
• 公開（公告）號: CN204892222U
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 唐倩;范秋壘;石安濤;李戈;熊浩;黃耀
• 申請（專利權）人: 重慶大學;重慶長江涂裝設備有限責任公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/08
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

技術領域

本實用新型涉及機器人設備領域，特別涉及一種噴涂機器人用肘關節。

背景技術

噴涂機器人又叫噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的機器人。噴涂機器人的手臂多需要有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，并且，噴涂機器人腕部采用柔性手腕，即可向各個方向彎曲，又可轉動；為使噴涂機器人的手臂和手腕達到上述運動效果，在其肘關節處采用多自由度關節式結構，結構復雜，并且通常需要將運動的驅動部分直接安裝在關節箱體上，但通常關節箱體受結構限制，裝配空間有限，這就增加了工人的加工作業的難度，并且，由于現有的噴涂機器人肘關節處安裝的小臂多為制式結構，驅動部分直接與關節箱體的安裝連接方式不利于小臂的直接更換，模塊化設計不足。

因此，需要對現有的噴涂機器人用肘關節進行改進，使工人在裝配過程中操作空間充足，大大降低裝配難度和加工難度，并使肘關節處可連接不同尺寸的機器人小臂，實現噴涂機器人的模塊化設計。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種噴涂機器人用肘關節，可使工人在裝配過程中操作空間充足，大大降低裝配難度和加工難度，并使肘關節處可連接不同尺寸的機器人小臂，實現噴涂機器人的模塊化設計。

本實用新型的噴涂機器人用肘關節，包括關節箱體和手腕驅動總成，手腕驅動總成通過一第一連接板固定安裝于關節箱體上。

進一步，手腕驅動總成包括第一伺服電機、第二伺服電機和第三伺服電機，還包括與第一伺服電機傳動連接的第一減速器、與第二伺服電機傳動連接的第二減速器和與第三伺服電機傳動連接的第三減速器，第一減速器、第二減速器和第三減速器均固定設置于第一連接板上，第一連接板可拆卸式連接于關節箱體上。

進一步，第一減速器、第二減速器和所述第三減速器均為行星減速器。

進一步，肘關節還包括臂驅動總成，臂驅動總成通過一第二連接板固定安裝于關節箱體上。

其中，臂驅動總成有兩種安裝結構，一種結構為：臂驅動總成包括臂驅動伺服電機和臂驅動減速器，臂驅動伺服電機與臂驅動減速器直連式傳動配合，臂驅動減速器固定設置于第二連接板，第二連接板可拆卸式連接于關節箱體上。

臂驅動總成另一種安裝結構為，臂驅動總成包括臂驅動伺服電機、臂驅動減速器和將臂驅動伺服電機與臂驅動減速器傳動連接的中間傳動組件，臂驅動伺服電機安裝于第二連接板，臂驅動減速器設置于所述關節箱體上，第二連接板可拆卸式連接于關節箱體上。

在臂驅動總成的第二種結構的基礎上，進一步，中間傳動組件包括第一主動齒輪、第一從動齒輪、第二主動齒輪和第二從動齒輪，第一主動齒輪設置于臂驅動伺服電機的動力輸出軸上，第一從動齒輪與第一主動齒輪嚙合并圓周固定于可繞自身軸線設置的齒輪軸上，第二主動齒輪設置在所述齒輪軸上，第二從動齒輪與第二主動齒輪嚙合并固定設置于臂驅動減速器的動力輸入端。

進一步，第二主動齒輪與齒輪軸一體成型。

進一步，第二從動齒輪與齒輪軸鍵連接。

進一步，關節箱體整體為三角結構，手腕驅動總成對應關節箱體的第一直角面設置，臂驅動總成對應關節箱體的第二直角面設置。

本實用新型的有益效果：本實用新型的噴涂機器人用肘關節，通過將手腕驅動總成與第一連接板相連，再將第一連接板連接設置于手腕驅動總成裝配方式，使工人在裝配過程中操作空間充足，大大降低了裝配難度和關節整體加工難度；并且，通過更換第一連接板可以使肘關節連接不同尺寸的機器人小臂，實現了機器人的模塊化設計。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。

圖1為本實用新型整體結構示意圖；

圖2為圖1俯視圖；

圖3為圖2右視圖；

圖4為本實用新型結構分解示意圖。

具體實施方式

圖1為本實用新型整體結構示意圖，圖2為圖1右視圖，圖3為圖1俯視圖，圖4為本實用新型結構分解示意圖如圖所示：本實施例的噴涂機器人用肘關節，包括關節箱體1和手腕驅動總成，手腕驅動總成通過一第一連接板2固定安裝于關節箱體1上；如圖所示，在進行裝配安裝時，先是將手腕驅動總成安裝于第一連接板2上，然后將第一連接板2固定于關節箱體1上，大大降低了裝配難度，使工人在裝配過程中操作空間充足。