[實用新型]一種搭載在無人機上的降落傘回收系統

有效

• 申請號: 201520584974.9
• 申請日: 2015-08-05
• 公開（公告）號: CN204956940U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 曾運運;謝媛
• 申請（專利權）人: 深圳市頂逸創新科技有限公司
• 主分類號: B64D43/02
• 分類號: B64D43/02;B64D17/80
• 代理公司: 北京易正達專利代理有限責任公司 11518
• 代理人: 羅立冬

技術領域

本實用新型設計一種釋放裝置，特別是涉及一種空間中運動狀態下的釋放裝置。

背景技術

目前四旋翼/多旋翼無人機已經成為各行各業應用的熱門，特別是在消費航拍領域，呈現逐年增長趨勢。無人機螺旋槳支撐臂通常沿無人機主體的周向均勻分布，螺旋槳的支撐位置高于無人機重心位置，由于多旋翼無人機自身的特點，在飛行過程中失去狀態平衡后很難恢復；另外一個現象是失去由于意外情況導致的動力消失或由于計算誤差導致的未能及時返航。以上兩種現象頻繁的導致“炸機”發生，即飛行器墜毀。消費級航拍無人機一般都在幾千至幾萬元，專業性的植保農業機、消防救援等動輒十幾萬，包含的運動相機、飛控板等各類部件都是四分昂貴的，一旦“炸機”，必然造成很大的經濟損失。

如圖1所示，現有的信號控制系統包括成熟的數據采集模塊、數據轉換模塊，數據存儲/計算模塊、邏輯判斷模塊和執行模塊，各模塊以硬件或軟件構成，完成姿態信號的采集轉換和判斷，控制執行模塊做出正確的動作。針對傘降保護的控制過程包括：

數據采集模塊是系統的傳感器部分，通過陀螺儀和加速度計實時搜集無人機運行狀態參數，即無人機機身平面與水平面的夾角，以及整機的垂直加速度值。

數據轉換模塊是將傳感器搜集的模擬量信號轉化為數字信號，便于后續環節計算。

數據存儲/計算模塊將數字量轉換為邏輯判斷量，并實時存儲記錄。

邏輯判斷模塊將當前量與固化的判據值進行比較，并將真值的比較運算結果輸出給執行模塊。

執行模塊收到執行命令后打開降落傘。

如果沒有高精度數據來源，控制過程就會反應過慢。但高精度陀螺儀和加速度計會使得測量范圍變窄，成本上升。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種搭載在無人機上的降落傘回收系統，解決多旋翼無人機失控，失去動力或平衡的情況下時無法及時開傘提供平穩降落手段，將經濟損失有效降低的技術問題。

本實用新型的搭載在無人機上的降落傘回收系統，包括主體、第一支撐臂和與第一支撐臂間距最大的第二支撐臂，還包括陀螺儀和加速計，在第一支撐臂螺旋槳靠近主體一側，在第一支撐臂的走線腔體內設置第一陀螺儀，在第二支撐臂螺旋槳靠近主體一側，在第二支撐臂的走線腔體內設置第一加速計，在第一支撐臂同側的主體底部內或著陸支撐架腔體內設置第二加速計，在第二支撐臂同側的底部內或著陸支撐架腔體內設置第二陀螺儀。

在主體的頂部內沿軸線向下設置降落傘倉和傘降執行模塊，在降落傘倉的底部設置定位模塊。

第一陀螺儀與第二陀螺儀的旋轉軸夾角為5至15度。

以第一加速計的靜態初始值為準，第二加速計與第一加速計的靜態初始值形成2％至5％的偏差。

本實用新型為后續信號處理模塊的計算提供了多路多類型的相關信號，但是用了成本較低的、精度較差的少數信號傳感器實現，為后續模塊可以獲得更高精算精度和響應速度提供了完善的硬件基礎。

附圖說明

圖1為目前信號控制系統的原理示意圖；

圖2為搭載在無人機上的降落傘回收系統的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行詳細說明。

如圖2所示，以一個無人機螺旋槳支撐臂為第一支撐臂11，與第一支撐臂11間距最大的另一個無人機螺旋槳支撐臂作為第二支撐臂12，第二支撐臂12通常位于第一支撐臂11(相對于主體13軸線)軸對稱的位置或該位置的一側；在第一支撐臂11螺旋槳靠近主體13一側，在第一支撐臂11的走線腔體內設置第一陀螺儀21，在第二支撐臂12螺旋槳靠近主體13一側，在第二支撐臂12的走線腔體內設置第一加速計31，在第一支撐臂11同側的主體13底部內或著陸支撐架腔體內設置第二加速計32，在第二支撐臂12同側的底部內或著陸支撐架腔體內設置第二陀螺儀22；

在主體13的頂部內沿軸線向下設置降落傘倉41和傘降執行模塊，在降落傘倉的底部設置定位模塊42。

本實施例中第一陀螺儀21與第二陀螺儀22的旋轉軸靜態(或穩態)夾角為5至15度，以第一加速計31的靜態初始值為準，第二加速計32與第一加速計31的靜態初始值形成2％至5％的偏差，靜態初始值是加速計的固有物理參數。