[實用新型]一種金銀花采摘機器人

有效

• 申請號: 201520583480.9
• 申請日: 2015-08-05
• 公開（公告）號: CN204837128U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 張永清;張芳;劉謙;張龍霏;于曉
• 申請（專利權）人: 張永清
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 張祥明

技術領域

本實用新型涉及一種金銀花采摘機器人。

背景技術

隨著人們生活保健意識的提高，在我國有悠久栽培歷史的金銀花得到越來越多的應用。然而在收獲金銀花過程中，混入開放的花和葉等雜質則使采摘的金銀花質量降低。要想獲得質量上乘的金銀花，不僅需要采摘花蕾，還需要對采收時間有較高的要求，金銀花的最佳采收時間是清晨和上午，此時采收花蕾不易開放，養分足、氣味濃、顏色好，每茬花期在一周左右，目前多為人工采摘，礙于種植區花期集中，在采摘季，不僅人工成本高，且不易找，若金銀花行情波動，甚至會入不敷出，申請號201120118930.9金銀花采摘機，是一種手持式金銀花采摘機，因金銀花植株較低，手持吸物頭，需要彎腰工作，導致人們工作不久就會腰酸背痛，不利于持續采摘，此外，其濾網簡陋無法有效阻擋葉片，無法真正保障采摘質量，同時也不利于金銀花進入吸物頭內。

此外，若采用國內外現有的采摘機器人采摘，不僅執行機構無法滿足技術要求，而且在面對生長年數不同的金銀花纏繞及匍匐莖時，由于金銀花植株高矮不一，加上田間地塊不平整，現有的機器人采摘系統往往不能適應較為復雜的田間實況，存在實用性不強的缺點。

實用新型內容

本實用新型的一個目的在于克服現有金銀花采摘機，無法有效避免葉片等雜質，易卡殼，進而影響金銀花采摘質量的技術問題，提供一種簡單高效的金銀花采摘設備。

為實現上述目的，本實用新型提出一種金銀花采摘機器人，它包括與采摘箱連接的采摘器，所述采摘器安裝在機械手臂上，所述機械手臂上還安裝有視覺識別定位裝置，所述機械手臂通過轉盤機構與車體連接，所述車體上安裝有控制裝置和電源裝置以及所述采摘箱，所述車體還設有升降機構，所述升降機構與車輪機構連接，所述車輪機構、升降機構、轉盤機構、機械手臂、采摘器、視覺定位識別裝置還分別與控制裝置連接，所述控制裝置與電源裝置連接。

這樣，通過采用專用的金銀花采摘器，有效避免葉片等雜質混入，實現干凈采摘，提高了采摘質量；采用機器人結構，可以減輕人員的勞動強度，也減輕用工荒以及行情波動帶來的壓力；對采摘機器人安裝升降機構，在滿足采摘目標視覺識別定位的基礎上，有利于提高采摘機器人在田間地頭的實用性。

另外，根據本實用新型實施例可以具有如下附加的技術特征：

根據本實用新型的一個實施例，所述車體包括底盤，所述車輪機構包括位于所述底盤對稱中軸線上的一個前輪和分置在底盤中軸線兩側的兩個后輪，所述前輪包括輪轂電機，所述輪轂電機與萬向輪架連接，所述萬向輪架上設有方向機，所述方向機通過電機I與控制裝置連接，所述輪轂電機與控制裝置連接，所述萬向輪架的上端、所述后輪還分別通過所述升降機構與所述底盤連接，所述底盤上設有水平傳感器，所述水平傳感器與控制裝置連接。

這樣，所述方向機通過電機I與控制裝置連接，實現對采摘機器人行駛方向的控制，底盤下設有升降機構，配合后續所述的水平傳感器，實現對采摘機器人升降，使三輪結構的車體的底盤很容易保持水平，這樣可以實現機器人在應對田間地頭高低不等的路況下，通過分別對位于前輪和后輪的升降機構進行升降操作實現保持底盤水平的理想狀態，有利于提高機械手臂采摘精度以及降低采摘姿態控制的難度。

根據本實用新型的一個實施例，所述升降機構包括與所述萬向輪架連接的千斤頂I、分別與兩個后輪連接的千斤頂II、千斤頂III，所述千斤頂I、千斤頂II、千斤頂III分別通過電機II、電機III、電機IV與控制裝置連接。

這樣，對升降機構進一步進行限定，采用千斤頂結構，成本低，滿足工作環境的需要，千斤頂采用絲杠型，控制裝置通過控制絲杠軸端上設有的電機,實現底盤保持水平的狀態。

根據本實用新型的一個實施例，所述采摘器包括殼體，所述殼體包括進花口和出花口，在進花口和出花口之間的所述殼體的采摘器腔體中安裝有靜梳齒，動梳齒，所述動梳齒設置在轉軸上，所述轉軸的軸線垂直于所述進花口的進口方向的軸線和所述出花口的出口方向的軸線所組成的平面，所述轉軸兩端分別與殼體連接，其中的一端還與殼體上的動力裝置連接，所述動梳齒與靜梳齒齒與齒交錯配合。

通過動梳齒將要采摘的金銀花蕾由進花口采入采摘器腔體內，同時，與動梳齒連接的轉軸與進花口和出花口成正交，動、靜梳齒齒與齒交錯配合，靜梳齒可以將夾持在動梳齒中的金銀花蕾挑出，經出花口的采花管送入采摘箱內完成采摘動作，這樣可以擺脫輥式采摘器采摘過程中，輥面易粘附植物津液，導致易卡殼的故障。