[實用新型]一種金銀花采摘機器人

有效

• 申請號: 201520583480.9
• 申請日: 2015-08-05
• 公開（公告）號: CN204837128U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 張永清;張芳;劉謙;張龍霏;于曉
• 申請（專利權）人: 張永清
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 張祥明

1.一種金銀花采摘機器人，它包括與采摘箱連接的采摘器，所述采摘器安裝在機械手臂上，所述機械手臂上還安裝有視覺識別定位裝置，其特征在于，所述機械手臂通過轉盤機構與車體連接，所述車體上安裝有控制裝置和電源裝置以及所述采摘箱，所述車體還設有升降機構，所述升降機構與車輪機構連接，所述車輪機構、升降機構、轉盤機構、機械手臂、采摘器、視覺定位識別裝置還分別與控制裝置連接，所述控制裝置與電源裝置連接。

2.如權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于，所述車體包括底盤，所述車輪機構包括位于所述底盤對稱中軸線上的一個前輪和分置在底盤中軸線兩側的兩個后輪，所述前輪包括輪轂電機，所述輪轂電機與萬向輪架連接，所述萬向輪架上設有方向機，所述方向機通過電機I與控制裝置連接，所述輪轂電機與控制裝置連接，所述萬向輪架的上端、所述后輪還分別通過所述升降機構與所述底盤連接，所述底盤上設有水平傳感器，所述水平傳感器與控制裝置連接。

3.如權利要求2所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于，所述升降機構包括與所述萬向輪架連接的千斤頂I、分別與兩個后輪連接的千斤頂II、千斤頂III，所述千斤頂I、千斤頂II、千斤頂III分別通過電機II、電機III、電機IV與控制裝置連接。

4.如權利要求2所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于，所述采摘器包括殼體，所述殼體包括進花口和出花口，在進花口和出花口之間的所述殼體的采摘器腔體中安裝有靜梳齒，動梳齒，所述動梳齒設置在轉軸上，所述轉軸的軸線垂直于所述進花口的進口方向的軸線和所述出花口的出口方向的軸線所組成的平面，所述轉軸兩端分別與殼體連接，其中的一端還與殼體上的動力裝置連接，所述動梳齒與靜梳齒齒與齒交錯配合。

5.如權利要求4所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于，所述殼體的上端設有采摘器固定桿，所述采摘器固定桿與所述機械手臂的末端執行器安裝架連接，所述視覺識別定位裝置包括雙目高清攝像頭，所述雙目高清攝像頭與所述采摘器固定桿頂端連接，所述采摘器腔體包括位于所述轉軸一側的回旋流道，所述靜梳齒設置在所述回旋流道的對面側并且位于進花口和出花口之間，所述靜梳齒為斜劈狀，在朝向轉軸的劈尖部設有齒，所述靜梳齒的斜劈面與出花口相鄰接且平行于所述出花口的出口方向的軸線，所述出花口的出口方向的軸線位于從進花口到出花口順勢方向且在所述回旋流道的出花口位置處的回旋線切線方向上，所述進花口的進口方向的軸線位于從進花口到出花口順勢方向且在所述回旋流道的進花口位置處的回旋線切線方向上；

所述動梳齒包括在轉軸上沿徑向伸出且沿軸向排布的撓齒，所述撓齒遠離轉軸的一端設有從進花口到出花口順勢方向上與所述撓齒位于同一徑向截面內的彎曲部，所述動梳齒的撓齒之間，靜梳齒的齒之間呈V形槽。

6.如權利要求5所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于，所述殼體上設有氣泵，所述氣泵與輸氣管連接，所述輸氣管通過輸氣支管與殼體的回旋流道聯通，所述回旋流道內，在進花口至出花口順勢方向上沿轉軸切線方向設有輸氣支管的輸出嘴，所述輸出嘴按所述轉軸軸向依次排布且與動梳齒的所述V形槽所在位置相對應。

7.如權利要求6所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于，所述殼體的下端設有隔離篩，所述隔離篩為板狀，在板上、下面之間設有通孔I，板的一端設有凸臺I，另一端連接有凸桿，在靠近板兩端的前、后兩個側立面上分別設有水平方向的軌道，所述軌道、凸臺I、凸桿分別與滑動裝置連接，所述滑動裝置分別與所述回旋流道的下端以及所述靜梳齒的下端連接。