[實用新型]自推進設備

有效

• 申請號: 201520569002.2
• 申請日: 2015-07-31
• 公開（公告）號: CN205229799U
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: I·H·伯恩斯泰因;A·威爾遜;江浚
• 申請（專利權）人: 斯飛樂有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 吳龍瑛;顧云峰

1.一種自推進設備，其特征在于，所述自推進設備包括：

球形殼體；

內部驅動系統，該內部驅動系統包括布置在所述球形殼體中的一個或多個電動機；

偏置機構，該偏置機構耦接到所述內部驅動系統，所述偏置機構包括彈簧和與所述球形殼體的內表面相接觸的彈簧端部；和

附件，該附件接觸所述球形殼體的外表面，所述附件通過所述球形殼體與所述偏置機構磁性耦接。

2.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述磁性附件包括接觸面，該接觸面具有的曲率半徑與所述球形殼體外表面的曲率半徑相等。

3.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述內部驅動系統包括一對輪子，每個輪子耦接至所述內部驅動系統的一個或多個電動機。

4.如權利要求3所述的自推進設備，其特征在于，所述一個或多個電動機包括耦接到所述一對輪子中的第一輪子的第一獨立電動機，以及耦接到所述一對輪子中的第二輪子的第二獨立電動機。

5.如權利要求3所述的自推進設備，其特征在于，所述偏置機構被構造成主動迫使所述一對輪子持續接合所述球形殼體的內表面，以使所述自推進設備運動。

6.如權利要求5所述的自推進設備，其特征在于，所述自推進設備的運動包括：所述球形殼體的基于磁耦合的、相對于所述球形殼體外部的附件的穩定取向的三維旋轉。

7.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述彈簧端部包括磁體，用于與所述附件磁性耦接。

8.如權利要求7所述的自推進設備，其特征在于，所述附件包括黑色金屬，用于與所述彈簧端部磁性耦接。

9.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述附件包括磁體，用于與所述偏置機構磁性耦接。

10.如權利要求9所述的自推進設備，其特征在于，所述彈簧端部包括黑色金屬，用于與所述附件磁性耦接。

11.如權利要求9所述的自推進設備，其特征在于，與接觸所述球形殼體的外表面相對應，所述附件的接觸面包括陶瓷合金，或者金屬陶瓷，或者聚四氟乙烯涂層或聚甲醛涂層中的一種或多種。

12.如權利要求11所述的自推進設備，其特征在于，所述接觸面包括液體浸漬表面。

13.如權利要求11所述的自推進設備，其特征在于，所述接觸面包括滑液注入的多孔表面。

14.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述附件包括第一磁體，所述彈簧端部包括第二磁體。

15.如權利要求14所述的自推進設備，其特征在于，所述第一磁體包括一個或多個支流條以耦合第二磁體。

16.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述球形殼體的外表面包括聚四氟乙烯涂層或聚甲醛涂層中的一種或多種。

17.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述附件和偏置機構之間的磁性耦接對應于一個或多個釹磁體，所述一個或多個釹磁體耦接到所述附件或偏置機構中的一個或多個。

18.如權利要求1所述的自推進設備，其特征在于，所述球形殼體的外表面包括陶瓷合金涂層。

19.一種自推進設備，其特征在于，所述自推進設備包括：

球形殼體；

內部驅動系統，該內部驅動系統包括布置在所述球形殼體中的一個或多個電動機；

偏置機構，該偏置機構耦接到所述內部驅動系統，所述偏置機構包括彈簧和接觸所述球形殼體的內表面的磁性彈簧端部；和

附件，所述附件通過所述球形殼體與所述磁性彈簧端部交互，所述附件包括穩定機構，該穩定機構提供修正穩定性，以維持所述磁性交互。