[實用新型]一種具有剪切功能的雙臂機器人

有效

• 申請號: 201520567010.3
• 申請日: 2015-07-31
• 公開（公告）號: CN204954021U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 趙德朝;陳庚;徐志春;劉江濤;蔣化瑜;周嚴
• 申請（專利權）人: 安徽驚天工程機器人有限公司
• 主分類號: B23D31/00
• 分類號: B23D31/00;B62D55/06
• 代理公司: 馬鞍山市金橋專利代理有限公司 34111
• 代理人: 白京萍

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其是涉及一種用于剪除地下錨索的雙臂機器人。

背景技術

在建設樓房或其它的建筑物時，往往需要向地表以下挖較深的溝用于澆灌混凝土，作地基穩定地表以上的建筑物。在挖溝機挖溝的過程中，會遇到之前建設過程中留下的鋼筋、錨索等，給施工帶來很大的困難。為解決此類問題，需要用繩索將工人吊入深溝中，用鋼鋸將阻礙施工的鋼筋或錨索等鋸斷。在較淺的溝中，此方法雖然效率不高、較危險，但是可以解決問題。但是：如果施工所在地的地下水位較高或雨水較多會導致溝內有大量的水；或者有些建筑用深溝深度達到20米，溝內的水和泥漿的混合物有可能很深等情況下，建筑工人進溝中工作的危險性很大，因此無法到達鋼筋或錨索等所在位置。但是如果采用抽水機將溝內的水抽干，從效率、施工周期等方面考慮，都不具有可行性。市場上尚未出現解決這類問題的高效、安全的設備。

發明內容

本實用新型所要解決的問題是提供一種雙臂機器人，它的雙臂深入開挖的地基溝中，尋找錨索并將其剪斷。本新型雙臂機器人不受溝內水位的限制，降低了勞動強度、提高了安全性及工作效率。

本實用新型一種具有剪切功能的雙臂機器人，它包括箱體、兩個行走裝置、兩個工作機構；箱體內設置有動力部分，兩個行走裝置通過連接臂分別連接在箱體的前后兩側，兩個工作機構分別鉸接在箱體的前后兩側；每個行走裝置均包括馬達、鏈輪、履帶梁、若干個承重輪、履帶、引導輪，鏈輪裝在馬達的輸出軸上，若干個承重輪和引導輪均設置在履帶梁上，履帶套在鏈輪、承重輪、引導輪上。

其中，每個工作機構均包括伸縮臂、擺動油缸、液壓剪；伸縮臂的一端通過銷軸分別鉸接于箱體前側或后側的下方，另一自由端上裝有液壓剪，擺動油缸的缸端固定在箱體前側或后側的下方，活塞桿端鉸接在伸縮臂上。

本新型雙臂機器人的工作原理是：行走裝置中的馬達在液壓油的作用下，通過鏈輪、引導輪驅動履帶運動從而完成行走動作；伸縮臂非工作狀態下雙臂水平，工作時通過擺動油缸控制其姿態，通過控制伸縮臂內部的油缸及繩索滑輪組控制伸縮臂的同步伸縮，將伸縮臂調整到預定的姿態及深度時，控制行走裝置行走，當錨索滑入液壓剪的刀口中后，由于壓力的作用觸動安裝于液壓剪上的傳感器，使機器人停止行走，并再次調整伸縮臂姿態，使得錨索兩端都進入液壓剪的刀口中；當錨索進入兩個液壓剪刀口后，通過伸縮臂內部的油缸驅動液壓剪的夾持器，將錨索鎖緊，再向液壓剪通入高壓油驅動其動作，將錨索剪斷，并將其帶出。本新型雙臂機器人不受溝內水位的限制，其雙臂深入開挖的地基溝中，尋找錨索并將其剪斷。因此，本新型機器人降低了勞動強度、提高了安全性及工作效率。

附圖說明

圖1為雙臂機器人的軸測圖；

圖2為雙臂機器人的主視圖；

圖3為行走裝置結構示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例，對本實用新型作進一步詳細地描述：

從附圖可知，本實用新型一種具有剪切功能的雙臂機器人，它包括箱體1、兩個行走裝置、兩個工作機構；箱體1內設置有動力部分，兩個行走裝置通過連接臂2分別連接在箱體1的前后兩側，兩個工作機構分別鉸接在箱體1的前后兩側；每個行走裝置均包括馬達8、鏈輪9、履帶梁10、若干個承重輪12、履帶13、引導輪7，鏈輪9裝在馬達8的輸出軸上，若干個承重輪12和引導輪7均設置在履帶梁10上，履帶13套在鏈輪8、承重輪12、引導輪7上。其中，承重輪12的作用主要是支撐整個機器人的重量。

其中，每個工作機構均包括伸縮臂3、擺動油缸5、液壓剪4；伸縮臂3的一端通過銷軸6分別鉸接于箱體1前側或后側的下方，另一自由端上裝有液壓剪4，擺動油缸5的缸端固定在箱體1前側或后側的下方，活塞桿端鉸接在伸縮臂3上。

作為本新型的一種改進方式，行走裝置還包括拖帶輪11，拖帶輪11設置在履帶梁10的上方，履帶13從拖帶輪11上經過。拖帶輪11的作用主要是用于支撐履帶梁10上方的履帶，并且和引導輪7協同工作，保證行走裝置的正常行走。

作為本新型的一種改進方式，連接臂2的一端與履帶梁10固定連接，另一端活動連接在箱體1的前側或后側，即連接臂2相對于箱體1可向前或向后伸縮。這樣，機器人可以根據溝的寬度調整行走裝置的前后相對距離，從而使其適應不同的工作場地。