[實用新型]一種3D打印八足仿生機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520546034.0
• 申請日: 2015-07-27
• 公開（公告）號: CN205131423U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 陳鵬;李云蘭
• 申請（專利權）人: 宜春學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B33Y80/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種3D打印八足仿生機器人，具體是一種能夠通過控制系 統(tǒng)控制前進后退行走的八足仿生機器人，屬于仿生機器人和3D打印領域。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發(fā)展，步行機器人的應用領域越來越廣。從實際 的觀點出發(fā)，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地 面支撐而不是輪式機械所需的連續(xù)地面支撐，可在不平地域以穩(wěn)定方式步行 或以非接觸方式規(guī)避障礙。

目前八足行走機器人的機構復雜、控制難度高，行走時機架很難保存平 穩(wěn)。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術存在的上述不足，提供一種八足 仿生機器人，它結構簡單，運動平穩(wěn)。

本實用新型通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種八足仿生機器人，包括機架以 及設置在所述機架上的一曲軸曲柄機構和四副結構相同的行走機構，其特征在 于，所述四副結構相同的行走機構沿機架長度方向均布在所述機架上，每副行 走機構均包括一前足機構和一后足機構；所述前、后足機構的結構相同，均包 括銷釘固定座、擺桿和腳桿，所述銷釘固定座的一端通過連桿與所述腳桿的頂 部活動連接，所述銷釘固定座的另一端與所述擺桿的頂端活動連接，所述擺桿 的底端通過連桿與所述腳桿的腰部活動連接，同時所述擺桿的底端還通過連桿 與所述曲軸曲柄機構中的一曲柄連接。

優(yōu)選地，所述曲軸曲柄機構包括一主軸，所述主軸左右兩端分別通過曲聯(lián) 軸器連接一曲軸，每個曲軸上均設置兩個曲柄，每個曲柄上均設置一副行走機 構。

優(yōu)選地，所述機架上還設置有左右兩幅齒輪傳動機構，每幅齒輪傳動機構 均包括一主動齒輪和一從動齒輪，各所述從動齒輪設置在曲軸上，各所述主動 齒輪由設置在所述機架上的驅動器驅動，所述主動齒輪帶動從動齒輪。優(yōu)選地， 所述驅動器設在機架下部后右邊端。

優(yōu)選地，所述的機架包括底盤、機架左側板、機架右側板、前固定銷釘 支座、后固定銷釘支座、曲軸支座、主軸支座、中固定銷釘支座。

優(yōu)選地，所述仿生機器人中的所有機械零件均由3D打印制作。

進一步的，所述仿生機器人還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括單片 機控制板、紅外感應組件、電池盒，其中所述單片機控制板設在機架下部前 中位置，所述紅外感應組件固定在銷釘固定座上，所述電池座設在機架下部 后左邊端。

進一步的，所述曲軸曲柄機構中，左右兩端的曲柄方向相同，中間兩曲 柄方向相同。

本實用新型的優(yōu)點是：本實用新型的八足仿生機器人，其結構簡單，步態(tài) 猶如螃蟹等八足動物的步態(tài)，行走平穩(wěn)；且所有零部件都由3D打印制作，結構 巧妙美觀；采用遙控控制八足仿生機器人的行走，操作簡單。

附圖說明

圖1為本實用新型的八足仿生機器人的腿部傳動結構圖。

圖2為本實用新型的八足仿生機器人的曲軸結構圖。

圖3為本實用新型的八足仿生機器人的機架爆炸視圖。

圖4為本實用新型的八足仿生機器人的整體結構圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型加以詳細說明，應指出的是，所描述的具體 實施例僅旨在便于對本實用新型的理解，而對其不起任何限定作用。

現(xiàn)參照圖1～4，本實用新型的八足仿生機器人，包括腿連桿1、后銷釘 固定座2、擺桿3、前銷釘固定座4、腿連桿5、銷軸端套6、小銷軸7、腳8、 連桿9、曲柄10、曲軸11、曲聯(lián)軸器12、主軸13、從動齒輪14、主動齒輪 15、機架左側板16、主軸支座17、曲軸支座18、機架底盤19、單片機20、 機架右側板21、電池盒右22、電池盒左23、驅動器24、中銷軸支座25。整 體連接方式為：機架左右兩側設微型電動機兩臺，分別連接左右兩個主動齒 輪15，兩個從動齒輪14分別連接曲軸11，曲軸11一端連接曲柄10一端連 接曲聯(lián)軸器12，左右兩曲聯(lián)軸器12連接在主軸13上，形成一根具有四個曲 柄的大曲軸，每個曲柄連接兩根連桿9，驅動一對腳8運動，形成螃蟹八足 爬行動物行走的步態(tài)。八足機器人所有零部件由3D打印機打印制作。

以上，僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，本實用新型保護的范圍并不局限 于此，任何熟悉該技術的人在本實用新型所揭露的范圍內可理解想到的變換 或替換，都應涵蓋在本實用新型的包含范圍之內，因此，本實用新型的保護 范圍應該以權利要求書的保護范圍為準。