[實用新型]一種3D打印四足仿生機器人

有效

• 申請號: 201520546019.6
• 申請日: 2015-07-27
• 公開（公告）號: CN204871278U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 陳鵬;李云蘭
• 申請（專利權）人: 宜春學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種3D打印四足仿生機器人，具體是一種能夠通過控制系統控制轉向的四足機器人，屬于仿生機器人和3D打印領域。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，步行機器人的應用領域越來越廣。從實際的觀點出發，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機械所需的連續地面支撐，可在不平地域以穩定方式步行或以非接觸方式規避障礙。

目前技術很難用簡單機構、穩定動力源驅動四足機器人行走，同時能保證運動時機架平穩。目前機器人轉向機構結構復雜，不能靈活轉向。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術存在的上述不足，提供一種四足仿生機器人，其中所有零部件均可由3D打印制作，它結構簡單，運動平穩。采用兩個微型電動機轉速的調節實現仿生機器人的轉向。

本實用新型通過以下技術方案實現的：一種四足仿生機器人，包括機架以及設置于機架左右兩側的行走機構，其特征在于，機架左右兩側的行走機構結構相同并左右對稱，每一所述行走機構均包括前足和后足，前、后足的中部及頂部均通過一驅動連桿與曲柄連接，所述曲柄由布置在機架上的驅動器驅動；所述前、后足的結構相同，均包括一腿部上三角和一位于所述腿部上三角下部的R型腿，所述上三角和R型腿通過兩根腿部連桿連接。

優選地，所述四足仿生機器人還包括一控制系統，所述控制系統包括單片機控制板、紅外感應組件和電池座，其中單片機控制板設在機架下部中后端，紅外感應器固定在右側板上，電池座設在機架下部中前端。

優選地，所述驅動器設在機架上部后端，所述驅動器包括設置在機架內的微型電動機及連接在微型電動機上的齒輪傳動機構，齒輪傳動機構通過傳動軸連接曲柄，曲柄設在機架外側并驅動行走機構。通過控制系統的控制、兩個電機驅動四個腳走出四足動物牛、馬等的步態，控制微型電動機的轉速，實現機器人的靈活轉向運動。

進一步的，所述機架包括機架底盤、左側板、右側板、兩個軸支座。

進一步的，所述曲柄連接上連桿和下連桿，上連桿連接腿上三角，下連桿連接R型腿，曲柄驅動實現腿的邁步。

進一步的，所述控制系統控制微型電動機的轉速，實現機器人的靈活轉向運動。

進一步的，所述四足仿生機器人的所有機械零部件均由3D打印機打印制作。

本實用新型的優點是：本實用新型的四足仿生機器人，其結構簡單，步態猶如牛馬等四足動物的步態，行走平穩；且所有零部件都由3D打印制作，結構巧妙美觀；采用單片機控制微型電機的轉速，實現靈活的轉向，采用遙控控制四足仿生機器人的行走，操作簡單。

附圖說明

圖1為本實用新型的四足仿生機器人的傳動結構圖。

圖2為本實用新型的四足仿生機器人的腿部結構圖。

圖3為本實用新型的四足仿生機器人的機架爆炸視圖。

圖4為本實用新型的四足仿生機器人的整體結構圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型加以詳細說明，應指出的是，所描述的具體實施例僅旨在便于對本實用新型的理解，而對其不起任何限定作用。

現參照圖1～4，本實用新型四足仿生機器人，包括機架以及設置于機架兩側并左右對稱布置的行走機構，包括后固定銷釘1、上連桿2、銷軸端套3、銷軸4、腿上三角5、腿連桿6、R型腿7、前固定銷釘8、軸支座9、主動齒輪10、傳動軸11、傳動軸固定套12、主動齒輪連接器13、從動齒輪14、微型電機15、曲柄16、機架底盤17、電池盒18、機架右側板19、單片機20、驅動器21、機架左側板22。整體連接方式為：機架內設微型電動機15兩臺，分別連接左右兩個主動齒輪傳10，從動齒輪14分別通過左右兩傳動軸11連接左右曲柄16，曲柄設在機架左側板22和右側板19的外側同時驅動前后兩個腳的上連桿2和下連桿2，上連桿連2接腿上三角5，下連桿連2接R型腿7，曲柄驅動實現腿的邁步?？刂葡到y包括單片機控制板20、驅動器21、電池座18。單片機控制板20設在機架底盤17下部中后端、電池座設在機架底盤17下部中前端，驅動器21設在機架底盤17上部后端。微型電動機15可通過單片機控制轉速，實現機器人的靈活轉向運動。本實用新型的四足仿生機器人所有零部件均可由3D打印機打印制作。

以上，僅為本實用新型的優選實施例，本實用新型保護的范圍并不局限于此，任何熟悉該技術的人在本實用新型所揭露的范圍內可理解想到的變換或替換，都應涵蓋在本實用新型的包含范圍之內，因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求書的保護范圍為準。