[實用新型]一種用于AGV車的磁導航傳感器

有效

• 申請號: 201520545811.X
• 申請日: 2015-07-24
• 公開（公告）號: CN204740029U
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發明（設計）人: 徐繼文
• 申請（專利權）人: 徐繼文
• 主分類號: G01C21/04
• 分類號: G01C21/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 胡樹發

技術領域

本實用新型涉及磁導航傳感器。屬于AGV車尋磁導航技術領域。

背景技術

隨著電子和霍爾傳感器技術的發展，AGV磁導航技術也在不斷地進步，正在朝著性能更優越、精度更高的方向發展。為了提高AGV車在尋磁導航的橫向及地標位置偏移檢測精度、獲得偏移角度，對于可原地旋轉AGV獲得旋轉角度，而使得此技術得以設計并應用。現AGV行業中的磁導航傳感器一般采用長條6霍爾、8霍爾或更多至16霍爾的傳感器，其檢測精度受兩個霍爾間距離影響，通常在1～2cm誤差，因此使得AGV車最小也要用1～2cm甚至更大的橫向尋磁誤差而使得行走過程中左右晃動。并且不知道車當前行走偏差角度，使得行走過程中增加調整次數。并且類型傳感器對于磁條方式地標檢測定位精度不高。因此通常要增加其它傳感器或設備來彌補，使得成本增加。

實用新型內容

本實用新型是為了解決現有的長條形傳感器在橫向尋磁時，尋磁誤差大，行走不穩定，導致定位不準確的問題。現提供一種用于AGV車的磁導航傳感器。

一種用于AGV車的磁導航傳感器，它包括印制板、180個霍爾傳感器、24個數據鎖存器、MCU控制器、CAN總線數據收發器、電路管理單元和AGV車的主控單元，

180個霍爾傳感器用于檢測一字磁條的位置和十字磁條的位置，

所述180個霍爾傳感器、24個數據鎖存器、MCU控制器、CAN總線數據收發器、電源管理單元均位于印制板上，180個霍爾傳感器在印制板上排列成一個封閉的圓形，

前22個數據鎖存器中每8個霍爾傳感器的感應信號輸出端分別連接1個數據鎖存器的感應信號輸入端，另外的兩個數據鎖存器感應信號輸入端分別連接另外的4個霍爾傳感器中的每2個霍爾傳感器的感應信號輸出端，

24個數據鎖存器的數據信號輸出端同時連接MCU控制器的數據信號輸入端，MCU控制器的數據信號輸出端連接CAN總線數據收發器的數據信號輸入端，CAN總線數據收發器的數據信號輸出端通過CAN總線連接AGV車的主控單元，

電源管理單元同時為180個霍爾傳感器、24個數據鎖存器、MCU控制器和CAN總線數據收發器提供供電電源。

本實用新型的有益效果為：本實用新型采用180個霍爾傳感器排列成圓環形，用來檢測磁條的磁場位置，180個霍爾傳感器中間無間隙，因此尋磁準確性強，行走穩定，定位準確，180個霍爾傳感器將檢測到的數據經過數據鎖存器進行鎖存，MCU控制器通過定時或不定時方式從數據鎖存器獲取磁條磁場數據，并經過計算及處理，通過CAN總線將數據發送出去，AGV車的主控單元即可實時通過CAN總線獲取數據，數據內容包括：霍爾傳感器檢測電路的原始數據、經過計算和處理后的橫向偏差、角度偏差、與磁性地標的位置偏差、原地旋轉角度值等信息。

附圖說明

圖1為具體實施方式一所述的一種用于AGV車的磁導航傳感器的原理示意圖，

圖2為具體實施方式一所述的一種用于AGV車的磁導航傳感器中印制板的主視圖。

具體實施方式

具體實施方式一：參照圖1和圖2具體說明本實施方式，本實施方式所述的一種用于AGV車的磁導航傳感器，它包括印制板1、180個霍爾傳感器2、24個數據鎖存器3、MCU控制器4、CAN總線數據收發器5、電源管理單元和AGV車的主控單元9，

180個霍爾傳感器2用于檢測一字磁條的位置和十字磁條的位置，

所述180個霍爾傳感器2、24個數據鎖存器3、MCU控制器4、CAN總線數據收發器5、電源管理單元6均位于印制板1上，180個霍爾傳感器2在印制板1上排列成一個封閉的圓形，

前22個數據鎖存器3中每8個霍爾傳感器2的感應信號輸出端分別連接1個數據鎖存器3的感應信號輸入端，另外的兩個數據鎖存器3感應信號輸入端分別連接另外的4個霍爾傳感器2中的每2個霍爾傳感器2的感應信號輸出端，

24個數據鎖存器3的數據信號輸出端同時連接MCU控制器4的數據信號輸入端，MCU控制器4的數據信號輸出端連接CAN總線數據收發器5的數據信號輸入端，CAN總線數據收發器5的數據信號輸出端通過CAN總線連接AGV車的主控單元9，

電源管理單元6同時為180個霍爾傳感器2、24個數據鎖存器3、MCU控制器4和CAN總線數據收發器5提供供電電源。