[實用新型]環(huán)形物體抓持裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520533332.6
• 申請日: 2015-07-22
• 公開（公告）號: CN204843684U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高彥臣;劉斌;段太瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 青島伊科思技術(shù)工程有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 青島聯(lián)信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 37227
• 代理人: 張媛媛;王月玲

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種物體抓持裝置，具體地說，涉及一種對環(huán)形物體進行抓持的裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)活動中，通常需要將物品從一個工位搬運到另一個工位，搬運工作通常有抓持裝置完成。抓持裝置有助于實現(xiàn)自動化和智能化生產(chǎn)，可以提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，減少勞動力，降低人工成本，并能有效降低由工人操作引起的安全隱患。

環(huán)形物品，是指圓形、空心狀物品。由于其結(jié)構(gòu)的特殊性，對抓持裝置有特殊要求。現(xiàn)有抓持環(huán)形物體的裝置大多是通過抓夾外徑來實現(xiàn)搬運，裝置規(guī)格大；且其抓持部件多為爪、鉤狀結(jié)構(gòu)，抓取過程中易造成對物品損壞。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種體積小、搬運效果穩(wěn)定、搬運效率高的環(huán)形物體抓持裝置。

本實用新型的技術(shù)方案是：環(huán)形物體抓持裝置，包括架體、抓持機構(gòu)和直線運動機構(gòu)，架體包括單個法蘭和至少兩個機械臂，機械臂可以為兩個、三個、四個或更多個，機械臂以法蘭為中心，向外延伸，呈圓周均布環(huán)繞布置；直線運動機構(gòu)控制抓持機構(gòu)沿直線來回運動，每個機械臂上安裝有一套抓持機構(gòu)和直線運動機構(gòu)；抓持機構(gòu)包括夾塊和夾塊底座，夾塊具有槽口，槽口朝向機械臂外側(cè)，夾塊底部安裝在夾塊底座上，夾塊底座與直線運動機構(gòu)相連；直線運動機構(gòu)可帶動夾塊底座在機械臂所形成的半徑范圍內(nèi)直線運動。夾塊相對機械臂的位置一致，保證多個夾塊的運動一致。抓取環(huán)形物體時，槽口與環(huán)形物體的內(nèi)徑相對，完成抓取。

優(yōu)選的是：直線運動機構(gòu)包括伺服電機、主動同步帶輪、從動同步帶輪和同步帶；夾塊底座與同步帶相連，電機通過同步帶帶動抓持機構(gòu)直線運動。

更進一步的，機械臂為長方柱體，其上端面和一側(cè)側(cè)面均設(shè)置有滑動軌道，夾塊底座的下方和側(cè)方均設(shè)置有滑塊，夾塊底座通過滑塊安裝在滑動軌道上，沿滑動軌道直線運動。

更進一步的，機械臂內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，主動同步帶輪、從動同步帶輪和同步帶均安裝在機械臂內(nèi)部，沿機械臂側(cè)壁設(shè)置有貫通的通槽，夾塊底座穿過通槽內(nèi)部并固定在同步帶指定位置。

優(yōu)選的是：直線運動機構(gòu)包括電缸，夾塊底座安裝在電缸滑塊上。

優(yōu)選的是：以法蘭為基點，機械臂延伸方向與水平面呈向上的傾角，多個機械臂的傾角相同。

本實用新型的有益效果是：

(1)夾塊的運動方式為：由中心向外擴張。該方案與由外向內(nèi)的運動方式相比，可減小夾持與卸載動作的運動半徑，從而減小機體的體積，降低制造成本。

(2)直線運動機構(gòu)帶動夾塊運動，夾塊運動半徑可控，當(dāng)環(huán)形物體內(nèi)徑尺寸發(fā)生變化時，直線運動機構(gòu)可自動精確控制抓持機構(gòu)運動行程，調(diào)節(jié)方便。

(3)不通過夾取或勾取的方式，通過槽口卡住環(huán)形物體內(nèi)徑的方式抓取，避免對環(huán)形物體的損壞。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型實施例1剖視圖。

圖3為夾塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型實施例2結(jié)構(gòu)示意圖。

其中1.1-法蘭，1.2-機械臂，2.1-夾塊，2.2-夾塊底座，2.21-下槽邊，2.22-上槽邊，2.23-側(cè)壁，2.3-滑塊A，2.4滑動軌道A，2.5-滑塊B，2.6-滑動軌道B，2.7-同步帶壓板，3.1-伺服電機，3.2-主動同步帶輪，3.3-同步帶，3.4-小軸，3.5-從動同步帶輪，3.6-張緊螺釘，4.1-電缸滑塊，4.2-電缸

具體實施方式

實施例1

環(huán)形物體抓持裝置，包括架體、抓持機構(gòu)和直線運動機構(gòu)，架體包括單個法蘭1.1四個機械臂1.2，機械臂1.2以法蘭1.1為中心，向外延伸，呈圓周均布環(huán)繞布置。每個機械臂1.2上安裝有一套抓持機構(gòu)和直線運動機構(gòu)；直線運動機構(gòu)控制抓持機構(gòu)沿直線來回運動。

直線運動機構(gòu)包括伺服電機3.1、主動同步帶輪3.2、從動同步帶輪3.5和同步帶3.3；抓持機構(gòu)包括夾塊2.1和夾塊底座2.2，夾塊2.1具有槽口，槽口朝向機械臂1.2外側(cè)，夾塊2.1底部安裝在夾塊底座2.2上。夾塊底座2.2與同步帶相連，電機通過主動同步帶輪3.2帶動同步帶3.3運動，并通過同步帶3.3帶動抓持機構(gòu)直線運動。機械臂1.2為長方柱體，其上端面設(shè)置有滑動軌道A2.4，側(cè)面設(shè)置有滑動軌道B2.5，夾塊底座2.2的下方和側(cè)方分別設(shè)置有滑塊A2.3和滑塊B2.5，分別安裝在滑動軌道A2.4和滑動軌道B2.5上，滑塊沿滑動軌道直線運動。