[實用新型]一種新式機械手裝置

有效

• 申請號: 201520521660.4
• 申請日: 2015-07-17
• 公開（公告）號: CN205009212U
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 羅邦毅;章子泉;汪雷春;周孝輝
• 申請（專利權）人: 杭州永創智能設備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

1.一種新式機械手裝置，包括機械手安裝座、執行機構安裝座，在機械手安裝座上安裝第一驅動電機和第二驅動電機；所述機械手設置有由第一驅動電機驅動的第一連桿機構和由第二驅動電機驅動的第二連桿機構，其特征在于：

所述第一連桿機構由第一機械臂和第二機械臂轉動連接而成，第一驅動電機和第一機械臂連接，第一機械臂和第二機械臂均為均為四連桿機構，且所述四連桿機構的四根連接軸處在平行四邊形的四個頂點；

所述第一連桿機構中設置有呈L形的連桿；L形連桿的一邊作為第一機械臂四連桿機構中一邊的連桿，第一機械臂四連桿機構中與其對邊的連桿為固定桿；

L形連桿的另一邊作為第二機械臂四連桿機構中一邊的連桿；所述執行機構安裝座與和L形連桿的另一邊對邊的那邊連桿固定連接；

L形連桿的一邊和另一邊以L形連桿的轉軸為軸同軸轉動，且L形連桿處在第一機械臂中的一邊的末端始終在所述轉軸和執行機構安裝座之間；

所述第二連桿機構由兩節連桿轉動連接而成，第二驅動電機與第二連桿機構的一端連接，第二連桿機構的末端和第二機械臂的末端轉動連接。

2.如權利要求1所述的一種新式機械手裝置，其特征在于：第一連桿機構與第一驅動電機的連接軸和第二連桿機構和第二驅動電機的連接軸左右并列布置。

3.如權利要求1所述的一種新式機械手裝置，其特征在于：所述第二機械臂四連桿機構中的處于側長邊處的那邊連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在L形連桿和板型件的兩側；

所述第二連桿機構中第二節連桿與執行機構安裝座鉸接，第二節連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在第一節連桿的兩側。

4.如權利要求1所述的一種新式機械手裝置，其特征在于：第二驅動電機與第二連桿機構中第一節連桿的一端連接，第二連桿機構中第二節連桿的末端連接軸和第二機械臂末端連桿軸是同一根軸或者是共軸線的。