[實用新型]一種新式機(jī)械手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520521660.4
• 申請日: 2015-07-17
• 公開（公告）號: CN205009212U
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅邦毅;章子泉;汪雷春;周孝輝
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務(wù)所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前，在工業(yè)應(yīng)用中，對采用機(jī)械手移動物品的應(yīng)用，總是期望提供快速、結(jié)構(gòu)簡單、重量輕巧并且具備足夠適當(dāng)性能的機(jī)械手。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種新式機(jī)械手裝置，其速度快、工作狀態(tài)穩(wěn)定。為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種新式機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座，在機(jī)械手安裝座上安裝第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)；所述機(jī)械手設(shè)置有由第一驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動的第一連桿機(jī)構(gòu)和由第二驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動的第二連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一連桿機(jī)構(gòu)由第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接而成，第一驅(qū)動電機(jī)和第一機(jī)械臂連接，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均為均為四連桿機(jī)構(gòu)，且所述四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸處在平行四邊形的四個頂點；

所述第一連桿機(jī)構(gòu)中設(shè)置有呈L形的連桿；所述L形連桿的一邊作為第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中一邊的連桿，第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中與其對邊的連桿為固定桿；

所述L形連桿的另一邊作為第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中一邊的連桿；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座與和所述L形連桿的另一邊對邊的那邊連桿固定連接；

所述L形連桿的一邊和另一邊以L形連桿的轉(zhuǎn)軸為軸同軸轉(zhuǎn)動，且L形連桿處在第一機(jī)械臂中的一邊的末端始終在所述轉(zhuǎn)軸和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座之間；

所述第二連桿機(jī)構(gòu)由兩節(jié)連桿轉(zhuǎn)動連接而成，第二驅(qū)動電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)的末端和第二機(jī)械臂的末端轉(zhuǎn)動連接。

在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可采用以下進(jìn)一步的技術(shù)方案：

第一連桿機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動電機(jī)的連接軸和第二連桿機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動電機(jī)的連接軸左右并列布置。

所述第二機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的處于側(cè)長邊處的那邊連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在L形連桿和所述板型件的兩側(cè)；所述第二連桿機(jī)構(gòu)中第二節(jié)連桿與執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座鉸接，第二節(jié)連桿采用并列的兩根連桿，所述并列的兩根連桿分別處在第一節(jié)連桿的兩側(cè)。

第二驅(qū)動電機(jī)與第二連桿機(jī)構(gòu)中第一節(jié)連桿的一端連接，第二連桿機(jī)構(gòu)中第二節(jié)連桿的末端連接軸和第二機(jī)械臂末端連桿軸是同一根軸或者是共軸線的。

由于采用本實用新型的技術(shù)方案，本實用新型通過兩個動力裝置的驅(qū)動及兩套連桿機(jī)構(gòu)的配合，既能夠使機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)在二維方向上直接進(jìn)行斜向運動，縮短移動路徑，快速調(diào)整機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作位置，又能夠使執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座及安裝其上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)始終保持其設(shè)定的工作角度且姿態(tài)穩(wěn)定，而且本實用新型所提供的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、占用空間小、強(qiáng)度高、重量輕、能耗低，可以實現(xiàn)智能物品移位，整理排列等等應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本實用新型所提供的實施例從一個角度觀察的示意圖。

圖2為本實用新型所提供的實施例從另一個角度觀察的示意圖。

圖3為本實用新型所提供的實施例的主視圖。

具體實施方式

參照附圖。本實用新型所提供的一種機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手安裝座1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座2，在機(jī)械手安裝座上安裝第一驅(qū)動電機(jī)11和第二驅(qū)動電機(jī)12；所述機(jī)械手設(shè)置有由第一驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動11的第一連桿機(jī)構(gòu)和由第二驅(qū)動電機(jī)12驅(qū)動的第二連桿機(jī)構(gòu)。

所述第一連桿機(jī)構(gòu)由第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接而成，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均為四連桿機(jī)構(gòu)，第一機(jī)械臂的四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸202、205、207、208處在平行四邊形的四個頂點，第二機(jī)械臂的四連桿機(jī)構(gòu)的四根連接軸205、206、204、209也處在平行四邊形的四個頂點。

第一機(jī)械臂由第二連桿102、第八連桿108、第三連桿103，以及機(jī)械手安裝座1在第二連桿102的與第一驅(qū)動電機(jī)11的連接軸202和第八連桿108與機(jī)械手安裝座1的連接軸208之間的部分這四邊連桿轉(zhuǎn)動連接組成四連桿機(jī)構(gòu)。第一驅(qū)動電機(jī)11驅(qū)動第二連桿102轉(zhuǎn)動。機(jī)械手安裝座1在連接軸202和連接軸208之間的部分作為該四連桿機(jī)構(gòu)中的其中一邊連桿，其為固定桿，也即第一機(jī)械臂四連桿機(jī)構(gòu)中的這邊連桿相對于機(jī)械手安裝座1保持不動。

第二機(jī)械臂由第七連桿107、第六連桿106、第五連桿105及第九連桿109這四邊連桿轉(zhuǎn)動連接構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，其中，第九連桿109與第七連桿107為對邊關(guān)系。