[實用新型]一種用于工業機器人的柔性機械手

有效

• 申請號: 201520516717.1
• 申請日: 2015-07-16
• 公開（公告）號: CN204819547U
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 宋濤;楊坤;劉開成;祝嘉;馬上上
• 申請（專利權）人: 上海挪亞檢測認證有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J13/08
• 代理公司: 上海華工專利事務所(普通合伙) 31104
• 代理人: 繆利明;劉淑芹

技術領域

本實用新型涉及一種用于工業機器人的柔性機械手。

背景技術

現有的工業機器人的機械手，機械手采用剛性夾緊，在產品夾緊時，壓緊力度的大小不能控制，而對于產品表面要求高的薄壁產品或輕質產品，夾緊力度太大，往往造成對零件表面的損傷，甚至會將夾緊產品變形；由于剛性夾緊的力度很難與夾緊產品的力度要求相匹配，所以現有工業機器人的機械手夾緊松開后會對零件造成變形或擦傷產品光滑表面，嚴重影響產品質量和尺寸精度。

實用新型內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于工業機器人的柔性機械手，采用柔性夾緊，且能使夾緊力與夾緊產品的力度要求相匹配，能減少零件變形，提高表面質量。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種用于工業機器人的柔性機械手，其特征在于：包括機械手夾緊頭,該機械手夾緊頭前端開設有凹口，該凹口內的兩相對側壁上分別開設有斜向的導槽，兩個所述導槽對稱分布且向外呈一銳角；兩個所述導槽內分別導向安裝有夾緊滑塊；所述凹口內的底部中心穿設有活動頂桿，該活動頂桿前端位于所述凹口內且安裝有緩沖壓緊塊，該活動頂桿后端穿出所述機械手夾緊頭且與緩沖機構相連接；所述機械手夾緊頭上設置有兩個推進機構，兩個所述推進機構分別與兩個所述夾緊滑塊連接，兩個所述推進機構分別用于驅動兩個所述夾緊滑塊實現導向運動。

采用上述方案，在兩個所述推進機構作用下，通過兩個夾緊滑塊同步向后方運動，兩個夾緊滑塊分別在兩個斜向的導槽內導向運動就能相互靠近，并推動產品朝向緩沖壓緊塊方向移動，通過兩個夾緊滑塊和緩沖壓緊塊構成三角支撐而對產品周向定位夾緊，由于緩沖壓緊塊上通過活動頂桿連接有緩沖機構，夾緊過程中通過緩沖機構的緩沖作用而實現柔性夾緊，通過控制兩個夾緊滑塊運動距離，可實現對夾緊力控制，進而使其與夾緊產品的力度要求相匹配。采用上述夾緊方式，可減少零件變形，提高表面質量。

作為優選，所述緩沖機構包括與所述活動頂桿后端同軸連接的導柱，該導柱上套接有導向套，該導套內安裝有緩沖彈簧和壓力傳感器，所述緩沖彈簧一端與所述壓力傳感器，另一端與導柱連接，所述導向套與所述機械手夾緊頭固定連接。采用此方案，導柱在導向套內導向運動，可提高活動頂桿的平穩性，當夾緊產品時，通過導向套內的緩沖彈簧可對緩沖壓緊塊的進行緩沖作用，從而實現柔性夾緊，且壓力傳感器用于檢測并控制產品夾緊力的大小，進而可通過兩個所述推進機構來分別控制兩個夾緊滑塊位移，從而實現夾緊力的自動控制。

進一步改進，所述緩沖彈簧和壓力傳感器分別位于所述導柱的后方，所述導向套后端面上安裝有壓蓋，該壓蓋上螺紋連接有調節螺栓，該調節螺栓(35)與所述緩沖彈簧抵接。采用此方案，通過調節螺栓來控制緩沖彈簧的初始為止，以及彈力大小，而便于控制過程中的參數調整及修正；也為了提高控制精度。

作為一種優選，所述推進機構采用氣缸裝置，該氣缸裝置的輸出端與夾緊滑塊連接。采用此方案，便于自動控制，夾緊壓力可通過氣壓控制，響應速度快。

作為另一種優選，所述推進機構包括電機和絲桿，所述絲桿與一側所述導槽平行設置，所述電機輸出端所述絲桿輸入端連接，所述絲桿輸出端與該一側的所述夾緊滑塊螺紋連接。采用此方案，運動平穩，位移值可實現線性控制。

進一步改進，所述緩沖壓緊塊前端上設有“V”形凹部。采用此結構，可減少夾緊后的松動，夾緊效果更好。

作為優選，所述緩沖壓緊塊采用彈性材料。采用彈性夾緊，可避免剛性夾緊對產品或本機械手的損傷，也提高使用壽命。

更進一步優選，所述緩沖壓緊塊采用聚氨酯材料。

作為優選，所述銳角為30-60°。

進一步改進，兩個所述夾緊滑塊相對夾緊部上分別設有傾斜面，兩個所述傾斜面相互呈喇叭狀且朝向所述凹口底部一側。

作為優選，所述導槽的槽型形狀采用燕尾槽或T形槽。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的結構簡單，在產品夾緊過程中，采用柔性夾緊方式，可減少對零件的變形，提高表面質量，同時本機械手，還能對夾緊力的大小自動檢測和精度控制，安裝在工業機器人上可實現對產品的自動化、高精度及高效率夾緊作業。

附圖說明

圖1是本實用新型在夾緊前的結構圖；

圖2是本實用新型在夾緊時的結構圖；

圖3是本實用新型在松開后的側視圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明：