[實用新型]一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520516717.1
• 申請日: 2015-07-16
• 公開（公告）號: CN204819547U
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋濤;楊坤;劉開成;祝嘉;馬上上
• 申請（專利權(quán)）人: 上海挪亞檢測認證有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J13/08
• 代理公司: 上海華工專利事務(wù)所(普通合伙) 31104
• 代理人: 繆利明;劉淑芹

1.一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：包括機械手夾緊頭（1）,該機械手夾緊頭（1）前端開設(shè)有凹口（11），該凹口（11）內(nèi)的兩相對側(cè)壁上分別開設(shè)有斜向的導(dǎo)槽（12），兩個所述導(dǎo)槽（12）對稱分布且向外呈一銳角（a）；兩個所述導(dǎo)槽（12）內(nèi)分別導(dǎo)向安裝有夾緊滑塊（2）；所述凹口（11）內(nèi)的底部中心穿設(shè)有活動頂桿（3），該活動頂桿（3）前端位于所述凹口（11）內(nèi)且安裝有緩沖壓緊塊（4），該活動頂桿（3）后端穿出所述機械手夾緊頭（1）且與緩沖機構(gòu)（5）相連接；所述機械手夾緊頭（1）上設(shè)置有兩個推進機構(gòu)（6），兩個所述推進機構(gòu)（6）分別與兩個所述夾緊滑塊（2）連接，兩個所述推進機構(gòu)（6）分別用于驅(qū)動兩個所述夾緊滑塊（2）實現(xiàn)導(dǎo)向運動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述緩沖機構(gòu)（5）包括與所述活動頂桿（3）后端同軸連接的導(dǎo)柱（51），該導(dǎo)柱（51）上套接有導(dǎo)向套（52），該導(dǎo)向套（52）內(nèi)安裝有緩沖彈簧（53）和壓力傳感器（54），所述緩沖彈簧（53）一端與所述壓力傳感器（54），另一端與導(dǎo)柱（51）連接，所述導(dǎo)向套（52）與所述機械手夾緊頭（1）固定連接。

3.如權(quán)利要求2所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述緩沖彈簧（53）和壓力傳感器（54）分別位于所述導(dǎo)柱（51）的后方，所述導(dǎo)向套（52）后端面上安裝有壓蓋（55），該壓蓋（55）上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺栓（56），該調(diào)節(jié)螺栓（56）與所述緩沖彈簧（53）抵接。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述推進機構(gòu)（6）采用氣缸裝置，該氣缸裝置的輸出端與夾緊滑塊（2）連接。

5.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述推進機構(gòu)（6）包括電機（61）和絲桿（62），所述絲桿（62）與一側(cè)所述導(dǎo)槽（12）平行設(shè)置，所述電機（61）輸出端所述絲桿（62）輸入端連接，所述絲桿（62）輸出端與該一側(cè)的所述夾緊滑塊（2）螺紋連接。

6.如權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述緩沖壓緊塊（4）前端上設(shè)有“V”形凹部（41）。

7.如權(quán)利要求6所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述緩沖壓緊塊（4）采用彈性材料。

8.如權(quán)利要求7所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述緩沖壓緊塊（4）采用聚氨酯材料。

9.如權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：所述銳角（a）為30-60°。

10.如權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機器人的柔性機械手，其特征在于：兩個所述夾緊滑塊（2）相對夾緊部上分別設(shè)有傾斜面（21），兩個所述傾斜面（21）相互呈喇叭狀且朝向所述凹口（11）底部一側(cè)。