[實用新型]一種用于電機轉子全自動平衡修正設備的機械手結構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520502977.3
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN204772557U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發(fā)明（設計）人: 趙良梁;張加慶;管闖;謝軒;李賓;曾勝
• 申請（專利權）人: 杭州集智機電股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02K15/16
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

實用新型內(nèi)容

本實用新型涉及一種機械手結構，尤其是涉及一種用于電機轉子全自動平衡修正設備的機械手結構，將需要平衡的轉子工件在各個工位間進行搬運。

背景技術

電機是重要的生產(chǎn)和生活用品，其中的轉子是電機的重要工作部件。轉子在生產(chǎn)過程中，由于設計不合理、材質不均勻以及加工裝配誤差等原因，不可避免地存在著初始不平衡量。帶有過大不平衡量的轉子在電機的運轉過程中，會產(chǎn)生振動和噪聲，輕則使電機性能退化，重則引起損壞和事故，所以必須對轉子進行動平衡處理，使其不平衡量維持在合格的范圍內(nèi)。

轉子動平衡修正設備可分為兩大類，即手工修正動平衡機和全自動平衡修正設備。手工修正平衡機成本低，但平衡過程依賴工人經(jīng)驗，平衡的穩(wěn)定性難于得到保證。與此相比，全自動平衡修正設備生產(chǎn)效率高，平衡的穩(wěn)定性高，且能夠對轉子修正進行優(yōu)化，但是機器價格相對較貴。目前，隨著我國電機業(yè)的發(fā)展，采用全自動平衡修正設備已經(jīng)成為必然趨勢。

對于兩工位及兩工位以上的電機轉子全自動平衡修正設備，一般需要機械手將轉子工件在各工位間進行搬運。機械手需要執(zhí)行升降和轉動功能。目前的機械手結構有多種，一種有代表性的是框式結構是，由兩根或四根導軌及數(shù)塊平板組成能上下移動的框式結構，實現(xiàn)升降功能。在框式結構上固定有可旋轉機構，實現(xiàn)轉動功能。對于兩工位設備，由于旋轉機構的轉動慣量較小，所以一般以擺動氣缸驅動為主，擺動氣缸驅動的雖然重量輕且成本低，但其定位精度不穩(wěn)定，需要經(jīng)常調(diào)整。對于兩工位以上的設備，機械手轉動慣量較大，則采用較重的機械搖擺分割器來驅動，這會導致機械手升降慣量大，運行時升降沖擊大。所以框式結構的機械手無論選用哪種配置穩(wěn)定性都存在問題。另外一種機械手的結構是采用能同時完成升降和轉動功能的機械式升降搖擺分割器，這種形式的機械手運行穩(wěn)定，但是成本高，體積大，且升降的行程受到限制，只能處理外徑小的轉子工件，兼容性不足。

實用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有機械手的不足，本實用新型的目的在于提供一種用于電機轉子全自動平衡修正設備的機械手結構，可有效地提升機械手性價比、穩(wěn)定性和兼容性。

本實用新型采用的技術方案是：

本實用新型包括機械臂部件、升降驅動部件、旋轉驅動部件、基座部件和機械手立柱部件，基座部件固定在工作臺面上，機械手立柱部件底端穿過基座部件的通孔連接旋轉驅動部件，機械手立柱部件頂端與機械臂部件固定連接，旋轉驅動部件安裝在基座部件底部，旋轉驅動部件底部連接升降驅動部件。

所述的基座部件包括分割器固定板、機械手過渡環(huán)和機械手基板，分割器固定板和機械手基板均開有通孔，分割器固定板和機械手基板通孔通過機械手過渡環(huán)同軸安裝。

所述的機械手立柱部件包括立柱、花鍵母、軸端蓋、花鍵，花鍵母同軸安裝在立柱頂端，花鍵貫穿裝在花鍵母中，立柱底端穿過所述基座部件連接到旋轉驅動部件上，花鍵底端連接升降驅動部件，頂端連接機械臂部件。

所述的旋轉驅動部件包括分割器、旋轉驅動電機、減速機和固定板，減速機固定安裝在固定板的一側，分割器固定安裝在固定板的另一側，旋轉驅動電機的輸出軸經(jīng)減速機連接到分割器的輸入端，分割器頂部固定連接到基座部件的分割器固定板底端，分割器頂部設有與所述升降驅動部件中升降桿連接的分割器軸向連接組件。

所述的升降驅動部件包括驅動缸、升降驅動下板、升降板、導桿、升降驅動上板和升降桿；驅動缸固定安裝在升降驅動下板的底部，驅動缸的缸桿朝上穿過升降驅動下板后依次經(jīng)接頭、浮動接頭后與升降桿的底端連接，升降桿底部固定套在升降板中；升降驅動下板上方通過兩側的導桿固定連接有升降驅動上板，升降驅動下板和升降驅動上板之間安裝有升降板，升降板通過升降驅動直線軸承套在導桿中沿導桿上下移動；升降桿頂部先經(jīng)升降桿直線軸承穿過升降驅動上板，然后再依次穿過分割器、分割器軸向連接組件，最后伸入到所述機械手立柱部件的花鍵母中與花鍵底端連接。

所述的分割器軸向連接組件包括驅動法蘭盤、分割器輸出圓盤和圓形凸臺，所述分割器開有中心孔，升降桿頂部向上依次穿過中心孔、圓形凸臺和驅動法蘭盤，圓形凸臺固定在分割器頂面為非旋轉件，驅動法蘭盤作為過渡盤安裝在分割器輸出圓盤上為旋轉件，驅動法蘭盤與所述機械手立柱部件的立柱底端同軸固接。

所述的升降桿頂部通過連接軸承套在花鍵底端的中心軸承孔內(nèi)，花鍵底端的中心軸承孔孔端面設有軸端蓋，升降桿頂端設有軸承內(nèi)圈鎖緊螺母，連接軸承位于在軸承內(nèi)圈鎖緊螺母和軸端蓋之間的花鍵中心軸承孔的階梯上。