[實(shí)用新型]共用動(dòng)力的多關(guān)節(jié)機(jī)械手端部剪刀剪切與旋轉(zhuǎn)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520501368.6
• 申請日: 2015-07-12
• 公開（公告）號: CN204997677U
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高峻峣;趙靖超;趙方舟;王璐瑤;徐喆;曹浩翔;李鑫;陸豪健;劉軼;石選陽
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，特別涉及一種共用動(dòng)力的多關(guān)節(jié)機(jī)械手端部剪刀剪切與旋轉(zhuǎn)裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械手部安裝在機(jī)械臂的前端，手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等，手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是在上述現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，提供了一種共用動(dòng)力的多關(guān)節(jié)機(jī)械手端部剪刀剪切和旋轉(zhuǎn)裝置。

所述共用動(dòng)力的多關(guān)節(jié)機(jī)械手端部剪刀剪切與旋轉(zhuǎn)裝置連接于機(jī)械手的一個(gè)關(guān)節(jié)上，該關(guān)節(jié)通過同步帶傳遞動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)剪刀的轉(zhuǎn)動(dòng)和剪切。關(guān)節(jié)與剪刀都為純機(jī)械結(jié)構(gòu)，不含任何通電部分。

所述機(jī)械手關(guān)節(jié)安裝剪刀，并且提供剪刀轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力和剪切力。該關(guān)節(jié)由兩根控制軸組成，第一控制軸上安裝有動(dòng)力同步帶輪、控制用主動(dòng)同步帶輪、控制用從動(dòng)同步帶輪、控制離合器、動(dòng)力離合器、第一同步帶輪，第二控制軸上安裝有動(dòng)力同步帶輪、控制用主動(dòng)同步帶輪、控制用從動(dòng)同步帶輪、控制離合器、動(dòng)力離合器、第二同步帶輪，此外，還有蝸輪蝸桿、錐齒輪、剪刀套筒、動(dòng)力輸出軸等部件。

所述第一控制軸上的動(dòng)力同步帶輪，有兩排輪齒，一排用于通過同步帶與動(dòng)力電機(jī)上的同步帶輪連接，另一排用于與第二控制軸上的動(dòng)力同步帶輪相連接。它通過兩排軸承安裝于控制軸上，可繞控制軸轉(zhuǎn)動(dòng)，但不可沿控制軸軸向滑動(dòng)。

所述第一控制軸上的控制用主動(dòng)同步帶輪，有一排輪齒，用于通過同步帶與控制用電機(jī)上的同步帶輪連接。所述第一控制軸上的控制用從動(dòng)同步帶輪，有一排輪齒，用于通過同步帶輪與第二控制軸的控制用主動(dòng)同步帶輪相連接。

所述第一控制軸上的第一同步帶輪通過同步帶與第二控制軸上的第二同步帶輪相連接，該同步帶輪與第一控制軸之間為鍵連接。當(dāng)所述第一控制軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)所述同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過同步帶傳動(dòng)，可使第二同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。即第一控制軸用來控制剪刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述控制離合器和動(dòng)力離合器的作用是實(shí)現(xiàn)動(dòng)力切換，最初一對控制離合齒零件處于嚙合狀態(tài)，一對動(dòng)力離合齒零件處于分離狀態(tài)，當(dāng)控制離合凸輪與動(dòng)力離合凸輪轉(zhuǎn)到一定角度時(shí)，推桿接觸凸輪工作面，控制離合齒零件分離，推桿、滑塊整體右移，使得一對動(dòng)力離合齒零件嚙合，帶動(dòng)滑塊以及第一控制軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第二控制軸上的一對控制離合齒零件始終處于嚙合狀態(tài)。

所述第二控制軸上的第二同步帶輪與蝸桿為鍵連接，與之嚙合的蝸輪與套筒之間位置固定，套筒固定有剪刀。

第二控制軸上有錐齒輪，但直徑相較于體關(guān)節(jié)控制軸更大。與之嚙合的錐齒輪與動(dòng)力輸出軸固定。動(dòng)力輸出軸可將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給剪刀的減速機(jī)。即第二控制軸用來控制剪刀的剪切與張開的動(dòng)作。

所述剪刀無任何通電部件，通過螺紋將不同方向的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為剪刀的剪切與張開。該剪刀可用于剪切鐵絲、電纜、光纜等障礙物。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的共用動(dòng)力的多關(guān)節(jié)機(jī)械手端部剪刀剪切與旋轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)立體圖

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，但不作為對本實(shí)用新型的限定。

參見圖1，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手裝置手端部剪刀剪切和旋轉(zhuǎn)裝置包括第一控制軸40、第二控制軸43、第一同步輪41、第二同步輪45、蝸桿36、蝸輪39、第一控制軸上的控制用從動(dòng)同步帶輪50、控制用主動(dòng)同步帶輪1、控制離合器2、控制離合器一對齒零件3、控制離合器一對凸輪推桿7、動(dòng)力同步帶輪4、動(dòng)力離合器5、動(dòng)力離合器一對齒零件6、動(dòng)力離合器一對凸輪推桿8、推力軸承9、移動(dòng)滑塊10、第二控制軸上的控制用主動(dòng)同步帶輪47、第二控制軸第一齒零件48與第二齒零件49、主動(dòng)錐齒輪42、從動(dòng)錐齒輪44、動(dòng)力輸出軸38。

第一控制軸40的右部安裝有第一同步輪41，它與第一控制軸40之間是鍵連接。它通過同步帶與第二同步輪45連接，第二同步輪45與蝸桿36之間為鍵連接，蝸桿36與蝸輪39相嚙合且可自鎖，蝸輪39固定在套筒37上，套筒37與剪刀相固定。