[實用新型]一種六足機器人

有效

• 申請號: 201520498662.6
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN204978940U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 劉翔宇
• 申請（專利權）人: 陜西九立機器人制造有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體為一種六足機器人。

背景技術

按照機器人的行走方式，可以將機器人分為輪式機器人、履帶式機器人和足式機器人。足式機器人憑借其在行走過程中與地面的非連續接觸特性表現出了很強的適應性，尤其在有障礙物的通道上或很難接近的工作場地上具有更廣闊的發展前景。但是目前足式機器人在步行過程中的可靠性、穩定性以及速度等方面仍然具有諸多技術問題需要解決。

例如，由于足式機器人自身的結構特點，相對于輪式機器人以及履帶式機器人來說，其可負載性能較差，因此大大限制了足式機器人的使用范圍。因此，提高足式機器人的負載性，是當前足式機器人需要重點研究的內容之一。

又如，足式機器人一般采用多連桿機構串聯的形式，在實際行走過程中，足部著地的瞬間產生的巨大沖力以及行走過程中的摩擦會損失大量的能量，嚴重影響了足式機器人的運行時間和運行能力。因此，如何降低能量損耗，也是當前足式機器人要研究的重要內容。

現有報道的六足機器人主要有：哈爾濱工業大學張赫、趙杰等人設計的一種新型六足機器人專利申請號：201310084564.3以及西南大學張春設計的低能耗六足機器人專利申請號：201410592518.9)。上述六足機器人不足是：負載能力較差，并且機器人本身整體質量大，所用驅動電機數較多，結構復雜，控制也困難，不利于實際應用。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型擬解決的技術問題是，提供一種六足機器人，該機器人具有結構簡單，控制容易、能耗降低、負載量大的新型六足機器人，且適用于多個領域，使用范圍廣，尤其適用于娛樂行業。

本實用新型解決所述技術問題的技術方案是：設計一種六足機器人，該機器人包括頭部、軀體、驅動裝置、傳動系統和六條機械腿，其特征在于所述的六條機械腿反向對稱安裝在軀體長邊的兩側，每條機械腿均包括輸出桿、U型支撐架、萬向軸承、弧形桿、軸、1號軸承、2號軸承、3號軸承、4號軸承、1號軸承端蓋、2號軸承端蓋、3號軸承端蓋、4號軸承端蓋、短軸和轉輪，六條機械腿的結構完全相同；

所述驅動裝置及傳動系統布置在軀體的內部，驅動裝置選用伺服電機驅動，傳動系統選用鏈輪鏈條傳動，所述軀體內部還設置有三根輸出桿，每根輸出桿的兩側反向對稱安裝有兩條機械腿，六條機械腿分為三組，三組輸出桿之間采用鏈輪鏈條傳動連接；在軀體內部設計的驅動裝置的伺服電機，同時驅動所述六條機械腿的運動。

所述軀體由車身、底盤，防塵罩，防撞尾罩和側面燈罩組成，由于機器人具有載人功能，所涉及車身設計成馬鞍形，美觀實用，方便負載；所述車身長邊兩側均勻布置四塊側面燈罩；防塵罩和防撞尾罩與車身連接，所構成的流線型輪廓不僅起到防塵的作用，還能有效減少行動過程中的空氣阻力。

所述軀體內部有三條輸出桿，三套鏈輪機構，整體采用一個伺服電機驅動，伺服電機與鏈輪通過鍵連接，鏈輪帶動鏈條運動，進而將動力由電機輸出軸傳遞到1號輸出桿上的鏈輪上，1號輸出桿與2號輸出桿之間、2號輸出桿和3號輸出桿之間同樣采用鏈輪鏈條傳動，以此實現鏈輪的兩級傳動，每一根輸出桿兩端連接兩條機械腿，通過輸出桿將力傳動到六條機械腿上，實現機械腿的抬放以及前進運動。

所述輸出桿通過鍵和輸入鏈輪連接，兩者同步旋轉，同時輸出桿通過軸承、軸承端蓋和U型支撐架非固定連接，兩者可相對旋轉；

所述弧形桿通過萬向軸承和輸出桿非固定連接，由于萬向軸承的特性，弧形桿可以相對于輸出桿360度旋轉；所述轉輪安裝在弧形桿上，轉輪可以繞自身圓心旋轉；

所述軸兩端通過軸承、軸承端蓋和U型支撐架非固定連接，二者可相對旋轉；軸中部有兩個圓形孔，所述短軸兩端通過軸承、軸承端蓋和軸非固定連接，短軸可相對于軸旋轉；

所述短軸穿過弧形桿上的一個小孔，弧形桿和短軸為非固定連接，弧形桿可以繞短軸在一定角度內旋轉。

本實用新型機器人的優點和積極效果是：

1.結構簡單，控制容易，本實用新型驅動裝置僅采用一臺伺服電機驅動，通過巧妙的機構設計，由一個伺服電機驅動六條機械腿完成行走任務，結構簡單，組配緊湊。傳動系統采用鏈條傳動，傳動過程中無彈性滑動和打滑現象，平均傳動比準確，工作可靠，效率高；傳遞功率大，過載能力強，相同工況下的傳動尺寸小；所需張緊力小，作用于軸上的壓力小；能在高溫、潮濕、多塵、有污染等惡劣環境中工作。