[實用新型]一種六足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520498662.6
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN204978940U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉翔宇
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西九立機器人制造有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

1.一種六足機器人，該機器人包括頭部、軀體、驅(qū)動裝置、傳動系統(tǒng)和六條機械腿，其特征在于所述的六條機械腿反向?qū)ΨQ安裝在軀體長邊的兩側(cè)，每條機械腿均包括輸出桿、U型支撐架、萬向軸承、弧形桿、軸、1號軸承、2號軸承、3號軸承、4號軸承、1號軸承端蓋、2號軸承端蓋、3號軸承端蓋、4號軸承端蓋、短軸和轉(zhuǎn)輪，六條機械腿的結(jié)構(gòu)完全相同；

所述驅(qū)動裝置及傳動系統(tǒng)布置在軀體的內(nèi)部，驅(qū)動裝置選用伺服電機驅(qū)動，傳動系統(tǒng)選用鏈輪鏈條傳動，所述軀體內(nèi)部還設(shè)置有三根輸出桿，每根輸出桿的兩側(cè)反向?qū)ΨQ安裝有兩條機械腿，六條機械腿分為三組，三組輸出桿之間采用鏈輪鏈條傳動連接；在軀體內(nèi)部設(shè)計的驅(qū)動裝置的伺服電機，同時驅(qū)動所述六條機械腿的運動；

所述軀體由車身、底盤，防塵罩，防撞尾罩和側(cè)面燈罩組成，所述車身長邊兩側(cè)均勻布置四塊側(cè)面燈罩；防塵罩和防撞尾罩與車身連接；所述軀體內(nèi)部有三條輸出桿，三套鏈輪機構(gòu)，整體采用一個伺服電機驅(qū)動，伺服電機與鏈輪通過鍵連接，鏈輪帶動鏈條運動，進而將動力由電機輸出軸傳遞到1號輸出桿上的鏈輪上，1號輸出桿與2號輸出桿之間、2號輸出桿和3號輸出桿之間同樣采用鏈輪鏈條傳動，以此實現(xiàn)鏈輪的兩級傳動，每一根輸出桿兩端連接兩條機械腿，通過輸出桿將力傳動到六條機械腿上，實現(xiàn)機械腿的抬放以及前進運動；

所述輸出桿通過鍵和輸入鏈輪連接，兩者同步旋轉(zhuǎn)，同時輸出桿通過軸承、軸承端蓋和U型支撐架非固定連接，兩者可相對旋轉(zhuǎn)；

所述弧形桿通過萬向軸承和輸出桿非固定連接，由于萬向軸承的特性，弧形桿可以相對于輸出桿360度旋轉(zhuǎn)；所述轉(zhuǎn)輪安裝在弧形桿上，轉(zhuǎn)輪可以繞自身圓心旋轉(zhuǎn)；

所述軸兩端通過軸承、軸承端蓋和U型支撐架非固定連接，二者可相對旋轉(zhuǎn)；軸中部有兩個圓形孔，所述短軸兩端通過軸承、軸承端蓋和軸非固定連接，短軸可相對于軸旋轉(zhuǎn)；

所述短軸穿過弧形桿上的一個小孔，弧形桿和短軸為非固定連接，弧形桿可以繞短軸在一定角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足機器人，其特征在于所述的車身根據(jù)生物學(xué)設(shè)計成流線型曲線。