[實用新型]一種仿恐龍機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520498494.0
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN204750348U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉翔宇
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西九立機(jī)器人制造有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟(jì)群

1.一種仿恐龍機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人包括仿形的頭部、頸部、軀體、兩條機(jī)械腿和尾部、以及內(nèi)置的控制機(jī)構(gòu)，兩條機(jī)械腿結(jié)構(gòu)完全一致，對稱安裝在機(jī)器人軀體的兩側(cè)，頭部、頸部和尾部均為整體焊接件，且頭部和頸部焊接在一起；所述控制機(jī)構(gòu)安裝在軀體的內(nèi)部，主要由八個伺服電機(jī)構(gòu)成，包含兩個頸部電機(jī)、兩個尾部電機(jī)、兩個提升電機(jī)和兩個推動電機(jī)，用于控制和協(xié)調(diào)機(jī)器人的運動；

所述軀體內(nèi)部有上、下兩層安裝板，上層安裝板對稱安裝有四個伺服電機(jī)，分別是兩個頸部電機(jī)和兩個尾部電機(jī)，用于協(xié)調(diào)控制與軀體相連接的頸部和尾部的上、下、左、右運動，當(dāng)控制尾部的兩個伺服電機(jī)同向同速驅(qū)動時，通過與伺服電機(jī)連接的平行四邊形桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)尾部上、下運動，其運動的方向由伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向決定；當(dāng)兩個伺服電機(jī)反向同速驅(qū)動時，同樣通過與伺服電機(jī)連接的平行四邊形桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)尾部的左、右運動，其運動方向同樣由兩個伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動方向決定，頸部的驅(qū)動系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)與尾部完全相同；通過頸部和尾部的協(xié)調(diào)運動有效地改變整個機(jī)器人的重心；下層安裝板同樣對稱安裝有四個伺服電機(jī)，分別是兩個提升電機(jī)和兩個推動電機(jī)，一個提升電機(jī)和一個推動電機(jī)為一組，協(xié)調(diào)控制一條機(jī)械腿的運動，其中提升電機(jī)負(fù)責(zé)機(jī)械腿的起落，推動電機(jī)負(fù)責(zé)機(jī)械腿前進(jìn)和后退運動，四個伺服電機(jī)通過協(xié)調(diào)控制，實現(xiàn)當(dāng)一條機(jī)械腿為支撐腿時，另一條腿為擺動腿，從而實現(xiàn)機(jī)器人的向前和向后運動；

所述機(jī)械腿包括提升系統(tǒng)、推動系統(tǒng)、輔助支撐系統(tǒng)和共同作用系統(tǒng)四個系統(tǒng)；所述提升系統(tǒng)主要包括2號提升電機(jī)和提升桿，所述2號提升電機(jī)通過螺釘與下層安裝板固定連接；所述提升桿通過減速器、法蘭和2號提升電機(jī)固定連接，兩者同步轉(zhuǎn)動；

所述推動系統(tǒng)主要包括2號推動電機(jī)、1號推動桿和2號推動桿；所述2號推動電機(jī)通過螺釘固接在下層安裝板上；所述1號推動桿通過減速器、法蘭和2號推動電機(jī)固定連接，兩者同步轉(zhuǎn)動；所述2號推動桿通過軸承、軸承端蓋和1號推動桿非固定連接，兩者可以相對轉(zhuǎn)動；

所述輔助支撐系統(tǒng)主要包括6號短軸、7號短軸、1號長軸、2號長軸、1號支撐桿、2號支撐桿和3號支撐桿；所述7號短軸與下層安裝板的焊接在一起，固定連接；所述1號支撐桿通過軸承、軸承端蓋和7號短軸非固定連接，兩者可相對旋轉(zhuǎn)；所述6號短軸通過軸承、軸承端蓋和1號支撐桿非固定連接，兩者可相對旋轉(zhuǎn)；所述1號長軸和2號長軸通過螺釘與2號支撐桿和3號支撐桿固定連接；

所述共同作用系統(tǒng)主要包括3號連接桿、4號連接桿、腳板、3號短軸、4號短軸和5號短軸；所述3號連接桿通過軸承、軸承端蓋和2號長軸非固定連接，兩者可相對轉(zhuǎn)動；所述3號短軸和3號連接桿焊接在一起，固定連接，同時3號短軸通過軸承、軸承端蓋和2號推動桿非固定連接，兩者可相對轉(zhuǎn)動；所述4號連接桿通過軸承、軸承端蓋和1號長軸非固定連接，兩者可相對轉(zhuǎn)動；所述4號短軸、5號短軸分別通過螺釘和腳板固定連接，同時4號短軸、5號短軸分別通過軸承、軸承端蓋和3號連接桿、4號連接桿非固定連接，兩者之間可相對轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿恐龍機(jī)器人，其特征在于通過1號支撐桿、2號支撐桿和3號支撐桿將1號連接桿、2號連接桿和下層安裝板相連接。