[實用新型]一種仿恐龍機器人

有效

• 申請號: 201520498494.0
• 申請日: 2015-07-10
• 公開（公告）號: CN204750348U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 劉翔宇
• 申請（專利權）人: 陜西九立機器人制造有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體為一種仿恐龍機器人。

背景技術

按照機器人的行走方式，可以將機器人分為輪式機器人、履帶式機器人和足式機器人。足式機器人憑借其在行走過程中與地面的非連續接觸特性表現出了很強的適應性，尤其在有障礙物的通道上或很難接近的工作場地上具有更廣闊的發展前景。

當今社會，機器人已經廣泛地應用于生產生活中，有設置在旅館、餐廳的服務員、在易燃爆炸、危險作業場所的操作機器人，為家庭打掃衛生的機器人，玩具機器人等。在機器人的系列產品中，雙足機器人被各種娛樂場所、旅店、餐廳等場所廣泛采用。但目前的雙足娛樂機器人普遍存在結構復雜，生產成本高，穩定性差等缺點，使得這種機器人不能得到廣泛推廣應用。

仿恐龍機器人是足式機器人中的一種。現有報道的雙足機器人主要有：上海理工大學宮赤坤、溫新等人設計的一種雙足機器人專利申請號：201120378672.8以及榆林學院王雄等人設計的雙足娛樂機器人專利申請號：201220320757.8)。上述機器人形象刻板，娛樂性低，靈活性和穩定性也較差。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明擬解決的技術問題是，提供一種仿恐龍機器人。該機器人設計巧妙、結構簡單、控制容易，穩定性和靈活性均好，是一種新型的雙足機器人。

本發明解決所述技術問題的技術方案是：設計一種仿恐龍機器人，該機器人包括仿形的頭部、頸部、軀體、兩條機械腿和尾部、以及內置的控制機構，兩條機械腿結構完全一致，對稱安裝在機器人軀體的兩側，頭部、頸部和尾部均為整體焊接件，且頭部和頸部焊接在一起；所述控制機構安裝在軀體的內部，主要由八個伺服電機構成，包含兩個頸部電機、兩個尾部電機、兩個提升電機和兩個推動電機，用于控制和協調機器人的運動；

所述軀體內部有上、下兩層安裝板，上層安裝板對稱安裝有四個伺服電機，分別是兩個頸部電機和兩個尾部電機，用于協調控制與軀體相連接的頸部和尾部的上、下、左、右運動，當控制尾部的兩個伺服電機同向同速驅動時，通過與伺服電機連接的平行四邊形桿機構實現尾部上、下運動，其運動的方向由伺服電機轉動的方向決定；當兩個伺服電機反向同速驅動時，同樣通過與伺服電機連接的平行四邊形桿機構實現尾部的左、右運動，其運動方向同樣由兩個伺服電機轉動方向決定，頸部的驅動系統和傳動系統與尾部完全相同；通過頸部和尾部的協調運動有效地改變整個機器人的重心；下層安裝板同樣對稱安裝有四個伺服電機，分別是兩個提升電機和兩個推動電機，一個提升電機和一個推動電機為一組，協調控制一條機械腿的運動，其中提升電機負責機械腿的起落，推動電機負責機械腿前進和后退運動，四個伺服電機通過協調控制，實現當一條機械腿為支撐腿時，另一條腿為擺動腿，從而實現機器人的向前和向后運動；

所述機械腿包括提升系統、推動系統、輔助支撐系統和共同作用系統四個系統；所述提升系統主要包括2號提升電機和提升桿，所述2號提升電機通過螺釘與下層安裝板8固定連接；所述提升桿通過減速器、法蘭和2號提升電機固定連接，兩者同步轉動；

所述推動系統主要包括2號推動電機、1號推動桿和2號推動桿；所述2號推動電機通過螺釘固接在下層安裝板上；所述1號推動桿通過減速器、法蘭和2號推動電機固定連接，兩者同步轉動；所述2號推動桿通過軸承、軸承端蓋和1號推動桿非固定連接，兩者可以相對轉動；

所述輔助支撐系統主要包括6號短軸、7號短軸、1號長軸、2號長軸、1號支撐桿、2號支撐桿和3號支撐桿；所述7號短軸與下層安裝板的焊接在一起，固定連接；所述1號支撐桿通過軸承、軸承端蓋和7號短軸非固定連接，兩者可相對旋轉；所述6號短軸通過軸承、軸承端蓋和1號支撐桿非固定連接，兩者可相對旋轉；所述1號長軸和2號長軸通過螺釘與2號支撐桿和3號支撐桿固定連接；

所述共同作用系統主要包括3號連接桿、4號連接桿、腳板、3號短軸、4號短軸和5號短軸；所述3號連接桿通過軸承、軸承端蓋和2號長軸非固定連接，兩者可相對轉動；所述3號短軸和3號連接桿焊接在一起，固定連接，同時3號短軸通過軸承、軸承端蓋和2號推動桿非固定連接，兩者可相對轉動；所述4號連接桿通過軸承、軸承端蓋和1號長軸非固定連接，兩者可相對轉動；所述4號短軸、5號短軸分別通過螺釘和腳板固定連接，同時4號短軸、5號短軸分別通過軸承、軸承端蓋和3號連接桿、4號連接桿非固定連接，兩者之間可相對轉動。

本發明仿恐龍機器人的優點和積極效果是：