[實用新型]一種機器人T型軌道轉向機構

有效

• 申請號: 201520493079.6
• 申請日: 2015-07-09
• 公開（公告）號: CN204976664U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 許春山;蘭新力
• 申請（專利權）人: 江蘇億嘉和信息科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 陳靜;李維朝

技術領域

本實用新型涉及一種機器人T型軌道轉向機構。

背景技術

為了使開閉所長期安全可靠運行，有必要對其內部設置的儀表墻儀表進行定期巡檢，使用倒掛在軌道上的巡檢機器人可有效地完成此項工作。

較大的開閉所內在T型通道的各個側墻壁上布置眾多儀表，機器人軌道布置走廊中央的天花板上，機器人巡檢到T型道口時需要在有限的空間內進行安全快速靈活地直角變道以便對繼續進行巡檢工作。

目前主流的變道方案是通過設置彎軌道，同時在機器人上設計導向輪以適應轉彎導向的作用，公開號為CN102736624A、名稱為《一種變電站軌道式智能巡檢機器人》的發明專利申請所公開的方案就是在行走輪下軌道兩側設置導向輪，導向輪通過軸承與導向架相連接，從而在轉彎時導向輪具備加到活動幅度，從而實現導向的作用。采用這種方案存在以下不足：(1)機器人運行的軌道彎曲弧度突變不可過大，否則導線機構容易卡塞，可能導致驅動機構負載瞬間加重，因而無法使用于直角彎道。(2)為了適應轉彎需求，需在機器人本體上附加相應的機械機構和電氣結構，增加了機器人自重和體積；(3)轉彎時阻力增大，需要機器人提供更大的驅動能力，會增加機器人功耗，如果機器人采用電池供電，這將對續航能力產生不利影響。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本實用新型提供一種機器人T型軌道轉向機構，該轉向機構不受空間限制，便于布置在T型走廊上，轉向時由轉向機構提供轉向動力，部耗費機器人本體的電力，并且無需在機器人本體上附加新的機械機構。

本實用新型提供的機器人T型軌道轉向機構，其特征在于：包括T型支架、接軌連接系統、轉向系統；

所述T型支架包括T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂；

所述轉向系統包括轉向驅動機構、傳動板、轉向軌道、轉向軸承和推桿傳動軸承；所述轉向軸承的頂部安裝在所述T型支架的下表面、且位于T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂的交匯處，該轉向軸承的內軸底端安裝在所述傳動板的一端，所述推桿傳動軸承安裝在傳動板的另一端，該推桿傳動軸承的內軸與所述轉向驅動機構連接；所述傳動板安裝在所述轉向軌道的上表面；

所述接軌連接系統包括左接軌外軌、右接軌外軌和前接軌外軌；所述左接軌外軌、右接軌外軌和前接軌外軌分別安裝在所述T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂外端部的下方；所述左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌與所述轉向導軌位于同一水平面。

本實用新型利用T型支架將T型軌道轉向機構吊掛在天花板上，左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌與安裝在天花板上的導軌對接，當機器人行進至T型軌道轉向機構處且需要轉向時，機器人首先行進到轉向導軌上，再由轉向驅動機構帶動掛載有機器人的轉向導軌繞轉向軸承旋轉，直至轉向導軌通過左接軌外軌、右接軌外軌或前接軌外軌與目標導軌對接。

所述轉向導軌兩端的底部設置有可收進轉向導軌內、從轉向導軌彈出的導軌保險擋塊，所述前接軌外軌的底部設置有可收進前接軌外軌內、從前接軌外軌彈出的前保險擋塊。導軌保險擋塊、前保險擋塊的設置一方面為轉向系統和機器人配合提供了同步協作信號，另一方面，保證了變道過程中機器人被限制在兩個保險擋塊之間，實現機器人轉向操作過程中的機械保護，防止電氣部件失靈時機器人意外墜落。

優選地，所述轉向導軌、左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌的端部設置有撥桿，所述轉向導軌、左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌的側面設置有供所述撥桿進出的槽口；所述導軌保險擋塊、前保險擋塊在所述撥桿的推動下繞安裝點轉動并分別收進所述轉向導軌、前接軌外軌內；所述導軌保險擋塊、前保險擋塊上設置有使其復位的彈簧，當撥桿離開導軌保險擋塊、前保險擋塊時，導軌保險擋塊、前保險擋塊在彈簧的作用下彈出。利用彈簧的作用力使導軌保險擋塊、前保險擋塊在無其他外力干涉的情況下，保持彈出轉向導軌、前接軌外軌外，當導軌保險擋塊、前保險擋塊收到撥桿推動時，克服彈簧作用力而收進轉向導軌、前接軌外軌內。

為方便左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌與安裝在天花板上的導軌的連接，所述左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌中分別插接左接軌內軌、右接軌內軌、前接軌內軌，所述左接軌內軌、右接軌內軌、前接軌內軌分別伸出相應的外軌外部，將左接軌內軌、右接軌內軌、前接軌內軌插入相應的導軌內，確保左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌與相應的導軌對齊，必要時利用螺釘緊固。

為方便轉向驅動機構安裝，所述T型支架上安裝有電動推桿安裝臺，所述轉向驅動機構安裝在該電動推桿安裝臺上。