[實用新型]一種桁架機器人機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520484582.5
• 申請日: 2015-07-08
• 公開（公告）號: CN204800634U
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚濤
• 申請（專利權(quán)）人: 山東好幫手機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種桁架機器人機械臂。

背景技術(shù)

當今移動機器人及工業(yè)機器人操作臂研究技術(shù)中，已被研發(fā)出各種類型的機器人，如輪式移動機器人、腿式移動機器人、履帶式移動機器人、桁架式移動機器人等。

機器人領(lǐng)域各類產(chǎn)品日新月異，但是現(xiàn)有機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作繁瑣，移動速度較慢，平穩(wěn)性不足；另外，現(xiàn)有的桁架式移動機器人可以實現(xiàn)空間桁架上下、左右地移動，然而該類桁架式移動機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量較重，桁架在移動過程中，如果出現(xiàn)電機失控，桁架會由于慣性繼續(xù)移動，很容易造成事故或傷亡，存在較大的安全隱患。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，移動速度和平穩(wěn)性高，位置準確，操作安全可靠，帶有輔助剎車的桁架機器人機械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種桁架機器人機械臂，包括底座，所述底座上設(shè)置有立柱，立柱上端設(shè)置有桁架橫梁，桁架橫梁上活動設(shè)置有移動托板，所述移動托板上活動設(shè)置有懸臂梁，所述桁架橫梁與懸臂梁軸向垂直設(shè)置，懸臂梁的一端固定設(shè)置有機械手，所述移動托板右側(cè)壁上設(shè)置有第一伺服電機，第一伺服電機輸出軸的軸線方向與桁架橫梁長度方向垂直設(shè)置，第一伺服電機輸出軸上設(shè)置有第一齒輪，所述桁架橫梁沿長度方向設(shè)置有第一齒條，所述第一齒輪與第一齒條相嚙合，所述移動托板前側(cè)壁上設(shè)置有第二伺服電機，第二伺服電機輸出軸的軸線方向與懸臂梁長度方向垂直設(shè)置，第二伺服電機輸出軸上設(shè)置有第二齒輪，所述懸臂梁沿長度方向設(shè)置有第二齒條，所述第二齒輪與第二齒條相嚙合，所述懸臂梁上固定設(shè)置有剎車桿，剎車桿與懸臂梁長度方向平行設(shè)置，移動托板上固定有抱剎裝置，所述抱剎裝置與剎車桿連接。

進一步的，所述立柱外壁上設(shè)置有第三伺服電機，第三伺服電機輸出軸上設(shè)置有第三齒輪，所述立柱內(nèi)設(shè)置有提升柱，提升柱頂端與桁架橫梁固定連接，提升柱側(cè)壁上沿長度方向設(shè)置有第三齒條，所述第三齒輪與第三齒條相嚙合。

進一步的，所述懸臂梁一端設(shè)置有擺動氣缸，擺動氣缸輸出端與機械手連接。

進一步的，所述移動托板上固定設(shè)置有多個導(dǎo)向滑塊，導(dǎo)向滑塊與懸臂梁外壁滑動連接。

進一步的，所述剎車桿兩端分別通過安裝板與懸臂梁兩端固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：通過采用伺服電機、桁架橫梁、移動托板和懸臂梁配合運動，移動速度和平穩(wěn)性均得到大大提高，實現(xiàn)了快捷平穩(wěn)，參數(shù)化控制，位置運行精準；通過抱剎裝置和剎車桿的配合，可以在緊急情況下實現(xiàn)懸臂梁的急停，防止了懸臂梁因慣性的作用下而損壞加工件或整個設(shè)備，降低了事故的發(fā)生率，大大地提高了安全性；整體結(jié)構(gòu)簡單，便于操作，自動化程度高，大大提高了加工效率。綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，移動速度和平穩(wěn)性高，位置準確，帶有輔助剎車裝置確保操作安全可靠。

附圖說明

圖1為一種桁架機器人機械臂側(cè)視的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為一種桁架機器人機械臂俯視的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-立柱，2-桁架橫梁，3-懸臂梁，4-底座，5-機械手，6-第一伺服電機，7-第一齒輪，8-第一齒條，9-第二伺服電機，10-第二齒輪，11-第二齒條，12-第三伺服電機，13-第三齒輪，14-第三齒條，15-擺動氣缸，16-導(dǎo)向滑塊，17-移動托板，18-安裝板，19-剎車桿，20-抱剎裝置。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。