[實用新型]機械手臂傳動結構

有效

• 申請號: 201520482691.3
• 申請日: 2015-07-07
• 公開（公告）號: CN204772520U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 張志福
• 申請（專利權）人: 廈門利茗精密機電有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 李寧

技術領域

本實用新型涉及機械手臂的技術領域，特別涉及對機械手臂傳動結構的改進。

背景技術

機械手臂是目前在機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

現有的機械手臂如圖1所述，包括安裝在底座100上的轉動臂200、動力源300、手抓部400和電纜500，轉動臂200一般由兩種，一種沿徑向轉動，一種沿軸向轉動，通過動力源300帶動轉動臂200轉動，通過手抓部400抓取工件。然而習用的動力源300一般由電機通過中間傳動機構（比如皮帶）和齒輪箱的輸入軸相連，齒輪箱的輸出軸則和轉動臂200相連，從而帶動轉動臂200轉動。該習用的設計必然導致動力源300的體積過大，不適合在空間狹小的范圍內進行作業。

再者電纜500習用的安裝方式一般沿轉動臂200的外側壁安裝，然而對于沿軸向轉動的轉動臂200來說，與其連接的電纜500必然會隨著轉動臂200的旋轉而受到拉扯的力，長時間的使用對電纜500必然造成影響。

鑒于此，本發明人為此研制出機械手臂傳動結構，有效的解決了上述問題，本案由此產生。

實用新型內容

本實用新型提供的機械手臂傳動結構，占用空間小，適合在狹小的空間內工作，并且電纜置于轉動臂內，延長了電纜的使用壽命。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

機械手臂傳動結構，包括安裝在底座上的至少一軸向轉動臂、一軸向旋轉動力源，以及手抓部和電纜，手抓部安裝在機械手臂的末端，軸向旋轉動力源包括第一齒輪箱和第一驅動電機，軸向轉動臂固設在第一齒輪箱的軸向輸出軸的一端并與軸向輸出軸同軸布置，第一驅動電機的轉軸直接和第一齒輪箱的輸入軸固設連接，第一齒輪箱的軸向輸出軸為空心軸，軸向轉動臂具有內部空腔，電纜從輸出軸和軸向轉動臂內部穿過。

所述手抓部亦通過另一組所述的軸向旋轉動力源帶動其軸向旋轉，與手抓部連接的電纜亦從該軸向旋轉動力源的軸向輸出軸的內部穿入。

所述軸向轉動臂和底座之間還安裝有至少一徑向轉動臂，徑向轉動臂通過徑向旋轉動力源驅動，徑向旋轉動力源包括第二齒輪箱和第二驅動電機，第二驅動電機的轉軸直接與第二齒輪箱的輸入軸固設連接，徑向轉動臂形成左右兩塊安裝板，通過左右兩塊安裝板分別安裝在第二齒輪箱的徑向輸出軸的兩端。

所述徑向轉動臂和軸向轉動臂呈箱型結構，電纜從箱型結構內穿過。

所述軸向轉動臂和底座之間至少安裝有二個徑向轉動臂，前徑向轉動臂的徑向旋轉動力源安裝在后徑向轉動臂的箱型結構內。

采用上述方案后，本實用新型的第一驅動電機直接驅動第一齒輪箱工作，省去了中間傳動件，減少了占用空間，適合在狹小的空間內工作。通過將第一齒輪箱的軸向輸出軸設計成空心軸，使電纜可以從該軸向輸出軸上穿過，因此在軸向轉動臂旋轉時，由于電纜位于轉動臂的旋轉中心，因此電纜不會因軸向轉動臂轉動而受到拉扯，不會對電纜產生影響，增加了電纜的使用壽命。

附圖說明

圖1是現有技術的結構示意圖；

圖2是本實施例的立體結構示意圖；

圖3是本實施例部分結構剖視圖。

標號說明

底座100，轉動臂200，動力源300，手抓部400，電纜500；

底座1，軸向轉動臂2，內部空腔21，軸向旋轉動力源3，第一齒輪箱31，軸向輸出軸311，第一驅動電機32，手抓部4，電纜5，徑向轉動臂6，安裝板61，徑向旋轉動力源7，第二齒輪箱71，徑向輸出軸711，第二驅動電機72。

具體實施方式

如圖2-3所示，是本實用新型揭示的機械手臂傳動結構，包括安裝在底座1上的至少一軸向轉動臂2、一軸向旋轉動力源3，以及手抓部4和電纜5。手抓部4安裝在機械手臂的末端，用于工作時抓取工件。