[實用新型]基于三軸運動控制平臺的工業機器人的夾持機構

有效

• 申請號: 201520478201.2
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN204736221U
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發明（設計）人: 徐小虎;周亞軍;周柔剛;周才健;楊華;王又平
• 申請（專利權）人: 杭州匯萃智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 杭州華知專利事務所 33235
• 代理人: 龍湖浩

技術領域

本實用新型涉及吸取機構設備領域，更具體的說是涉及一種基于三軸運動控制平臺的工業機器人的夾持機構。

背景技術

隨著時代的進步，我們的工業已經進入了自動化的時代和信息化的時代。如果我們要利用我們的信息化就必須先解決我們工業自動化的問題，在我們的工業生產中利用各種自動化的工業生產設備來監控我們的工業生產以為我們的信息化提供準確的數據，使我們的生產設備能夠生產出最佳的產品。因此，工業自動化是我們準確利用工業信息化的重要前提。如果沒有工業自動化我們的現代化生產技術將不會達成。隨著我國工業化的進步，我國的信息化生產已經到來，如果我們連最基本的工業自動化就沒有實現，那我們的信息化生產更加不可能完成。由此可見現代社會工業自動化的重要性，而本實用專利正式依托工業自動化而設計的。

現在工業生產線上都是人工對PCB電路板的模塊進行位置矯正和安裝；人員需求多，耗時，成本高。針對上述情況，把人工插裝PCB電路板的模塊這條流水線做成機器自動化就顯得尤為重要；這樣不僅能節省成本更能節約人力資源。本機構就是實現真空吸盤機械手自動夾取PCB電路板的模塊，通過機器視覺的處理后再把模塊精確插入電路板相應的位置。而市場上目前沒有解決這類問題。

而現有的一些三軸夾持機構一般用于夾持較大的工件，在結構的設計上仍存在缺陷無法做到精準控制。一方面原因是沒有考慮電機震動給定位的精準性帶來的影響；另一方面原因是吸盤的安裝方式較為單一，無法適應應對不同情況的不同吸盤。

實用新型內容

本實用新型的發明目的是解決上述現有增壓裝置的局限性，提供一種定位更加精準，適應更多不同要求的基于三軸運動控制平臺的工業機器人的夾持機構。

本實用新型包括防護板、步進電機、空氣壓縮機、真空吸盤，所述的步進電機的輸出端下方安裝聯軸器，所述的步進電機通過L型連接板安裝在所述的防護板上；所述的聯軸器通過緊定螺釘連接在所述的步進電機的輸出端上；所述的聯軸器下方設有端蓋；所述的真空吸盤安裝在所述的端蓋和所述的聯軸器的底部，所述的聯軸器側面設有供空氣壓縮機的氣管穿過的斜孔，所述的真空吸盤與所述的空氣壓縮機的氣管相連。

采用以上結構后，本實用新型與現有技術相比，具有以下優點：

本實用新型一種基于三軸運動控制平臺的工業機器人的夾持機構主要采用定制的聯軸器來連接?Z?方向的運動軸和步進電機以及空氣壓縮機的氣管，從而在管內外產生壓強差，導致真空吸盤產生吸力，把電路板模塊牢固地吸起來，經過機器視覺的判斷，三個軸運動相應的位置，從而夾持機構把吸取的模塊插裝到電路板相應的位置。本實用新型增加L型連接板的設計，在固定直線電機和聯軸器的同時，防止這兩個部分運動時發生干涉，能夠減少震動帶來的影響。所述的聯軸器下方設有端蓋，端蓋的設計能夠用于安裝不同口徑和種類的吸盤，以吸取不同大小和重量的模塊，通用性更強。本實用新型構結構緊湊，設計實用簡單，吸嘴依附于三軸運動平臺，并且由步進電機驅動旋轉，實現了四軸聯動，滿足其空間運動以夾取工件的使用要求。

作為改進，所述的斜孔與所述的聯軸器的側面呈45度角。斜孔的設計方便與空氣壓縮機和真空發生器連接的氣管進入聯軸器中，再與真空吸盤緊密連接，防止轉動時吸管纏繞在模組上影響轉動的角度和擋住旁邊固定的工業攝像頭獲取PCB板的位置。

作為改進，所述的聯軸器的形狀是中空的圓柱體。

作為改進，所述的L型連接板上設有用于固定攝像頭的三角孔。三角孔的設計用于固定工業攝像頭，模組在運動過程中獲取PCB板的位置圖像，固定在防護板上既節約空間，又能夠在獲取位置圖像的同時準確夾取PCB板。能夠實時獲取所需要的圖像，經過處理后，便于快速、準確地確定插裝的位置。

作為改進，所述的端蓋與所述的聯軸器采用螺紋連接。螺紋連接方便拆裝和更換。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視圖。

圖2是本實用新型的右視圖。

圖中所示???1、防護板，2、L型連接板，3、步進電機，4、緊定螺釘，5、聯軸器，6、真空吸盤，7、端蓋，8、斜孔，9、三角孔。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明。