[實用新型]一種足球機器人踢球裝置

有效

• 申請號: 201520478075.0
• 申請日: 2015-07-03
• 公開（公告）號: CN204745644U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 戈新生;劉相權;王雪雁
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 周長琪

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體來說，是一種足球機器人踢球裝置，可實現足球機器人的傳球和以期望出射角度射門兩種動作。

背景技術

足球機器人比賽一直是足球機器人比賽的重要項目，足球機器人傳球以及在比賽場地的不同位置把球準確射入對方球門是取勝關鍵之一。根據對現有技術的檢索，目前大多數踢球機構存在結構復雜、踢球力度不夠、靈活度不高等缺點，從而限制了足球機器人的進攻能力。為了克服上述缺點，使足球機器人踢球裝置結構簡單、反應快速、進一步接近人類的傳球和射門水平，迫切需要開發一種新型踢球裝置。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提出一種足球機器人踢球裝置，安裝在足球機器人上,按照所期望角度將足球快速踢出，結構簡單，控制靈活。

本實用新型足球機器人踢球裝置，包括機架、曲柄滑塊機構與擊球機構。

所述曲柄滑塊機構包括伺服電機、滑塊導軌、絲杠、滑塊、支座、連桿、射門升降架；其中，滑塊導軌沿前后方向安裝在機架中導軌固定架頂面；絲杠與滑塊導軌平行設置；絲杠上套接有滑塊；同時滑塊還與滑塊導軌滑動連接；絲杠后端與伺服電機輸出軸相連；滑塊頂面固定安裝有支座，支座與連桿后端鉸接，連桿前端連接射門升降架。

所述射門升降架為U型結構，后部兩端分別與機架左右側面鉸接。射門升降架前部設計有曲柄，曲柄端部與連桿前端鉸接；射門升降架前部安裝擊球機構

所述擊球機構包括擊球桿與推力機構。其中，擊球桿一端與射門升降架前部鉸接；推力機構安裝在機架上，具有前后移動的推桿，推桿端部與擊球桿后側壁接觸。

由此，通過曲柄通過電機驅動滑塊沿滑軌移動，通過連桿帶動安裝在射門升降架上的擊球機構上下移動，以調節擊球機構中擊球機構與球心在垂直方向的相對位置。隨后，通過擊球機構中的推力機構的推桿迅速向前推動擊球桿轉動，進而帶動擊球桿1下端的擊球板速傳球或射門。通過控制擊球板的中心與球心在垂直方向處于不同位置時,在擊球機構的配合下,可實現以期望出射角度射門。

本實用新型的優點為：

1、本實用新型踢球裝置，可以通過控制電磁鐵快速頂出擊球桿及其上的擊球板，實現足球機器人傳球或以期望出射角度射門；

2、本實用新型踢球裝置，結構緊湊、易于實現，踢球裝置可以快速安裝于足球機器人上；

3、本實用新型踢球裝置，采用模塊化設計，將曲柄滑塊機構和擊球機構連接到一起形成整體，可快速安裝于足球機器人適當位置。

附圖說明

圖1為本實用新型踢球裝置整體結構示意圖；

圖2為本實用新型踢球裝置機架結構示意圖。

圖中：

1-機架2-曲柄滑塊機構3-擊球機構

101-導軌固定架與102-底座103-左側板

104-右側板201-伺服電機202-聯軸器

203-滑塊導軌204-絲杠205-滑塊

206-支座207-連桿208-射門升降架

208a-曲柄209-連接塊301-擊球桿

302-電磁鐵302a-電磁頂桿303-擊球板

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。

本實用新型足球機器人踢球裝置，采用模塊化設計，包括機架1、曲柄滑塊機構2與擊球機構3，如圖1所示。

所述機架1包括導軌固定架101、底座102、左側板103與右側板104，如圖2所示；其中，導軌固定架101與底座102上下設置。左側板103與右側板104豎直設置。左側板103同時與導軌固定架101左端、底座102左端固連；右側板104同時與導軌固定架101右端、底座102右端固連；由此形成整體機架1結構，用于安裝及支撐曲柄滑塊機構2和擊球機構3。

所曲柄滑塊機構2包括伺服電機201、聯軸器202、滑塊導軌203、絲杠204、滑塊205、支座206、連桿207、射門升降架208與連接塊209。