[實用新型]一種步行機器人足部裝置

有效

• 申請號: 201520468637.3
• 申請日: 2015-06-30
• 公開（公告）號: CN204750346U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 沈文寶
• 申請（專利權）人: 湖州市千金寶云機械鑄件有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州新源專利事務所(普通合伙) 33234
• 代理人: 李大剛

技術領域

本實用新型涉及一種步行機器人足部裝置，特別是一種具有緩沖功能的步行機器人足部裝置。

背景技術

隨著人們對機器人概念的深入理解，機器人的應用領域在不斷擴大。尤其是足式移動機器人，由于它們可以在不平坦、陌生的環境中行走，并承擔某些危險工作，如可在燃燒著的建筑物、塌陷的煤礦、地震后的廢墟、戰場危險地帶承擔搜救工作或在其它行星表面進行勘探工作以及核燃料的處理、放射性材料運送等危險工作，同時，由于它們動作敏捷，適應能力強，可以高度自主自治，多足步行機器人在軍事、航天、工業等領域都有廣泛的應用前景。當步行機器人行走過程中，往往只有部分的腿著地，其他腳被抬起。當腿帶動整個機身向前移動時，剛要著地的腿會產生巨大的沖擊力和振蕩，對機身和腿部產生一定的影響，也不利于機器人的行走；同時，腳部接觸面積不大，機器人行走的穩定性較差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種步行機器人足部裝置。本實用新型能大大減弱步行機器人行走時的瞬間沖擊力和振蕩，增加步行機器人的穩定性。

本實用新型的技術方案：一種步行機器人足部裝置，其特征在于：包括平底盤，平底盤兩側分別設有弧形后底盤和弧形前底盤，平底盤上設有U型底座，U型底座內經圓柱軸設有矩形塊，矩形塊兩側鉸接有U型支座，U型支座上設有足部支撐桿，足部支撐桿兩側設有突出槽，突出槽內設有U型長桿；所述弧形后底盤上設有連接桿固定座，連接桿固定座上依次鏈接有連接桿和U型短桿，U型短桿和U型長桿鉸接連接；所述弧形前底盤設有三腳架大固定座，所述平底盤上設有三腳架小固定座和彈簧固定座，三腳架大固定座和三腳架小固定座上設有三腳架，三腳架上設有彈簧固定器，彈簧固定器和彈簧固定座之間設有彈簧。

前述的步行機器人足部裝置中，所述足部支撐桿的上端設有安裝孔。

與現有技術相比，本實用新型通過平底盤、弧形后底盤和弧形前底盤形成底盤，同時在該底盤上安裝連桿機構和彈簧機構，使得能大大減弱步行機器人行走時的瞬間沖擊力和振蕩，同時增強步行機器人的穩定性。本實用新型還具有結構簡單、安裝方便和性能可靠的特點。本實用新型能廣泛適用于各類機器人，適用范圍廣。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

附圖中的標記為：1-平底盤；2-弧形后底盤；3-連接桿固定座；4-連接桿；5-U型短桿；6-U型長桿；7-足部支撐桿；8-突出槽；9-安裝孔；10-三腳架大固定座；11-三腳架；12-三腳架小固定座；13-彈簧固定器；14-彈簧固定座；15-弧形前底盤；16-彈簧；17-矩形塊；18-U型支座；19-U型底座。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據。

實施例。一種步行機器人足部裝置，構成如圖1所示，其特征在于：包括平底盤1，平底盤1兩側分別設有弧形后底盤2和弧形前底盤15，平底盤1上設有U型底座19，U型底座19內經圓柱軸設有矩形塊17，矩形塊17兩側鉸接有U型支座18，U型支座18上設有足部支撐桿7，足部支撐桿7兩側設有突出槽8，突出槽8內設有U型長桿6；所述弧形后底盤2上設有連接桿固定座3，連接桿固定座3上依次鏈接有連接桿4和U型短桿5，U型短桿5和U型長桿6鉸接連接；所述弧形前底盤15設有三腳架大固定座10，所述平底盤1上設有三腳架小固定座12和彈簧固定座14，三腳架大固定座10和三腳架小固定座12上設有三腳架11，三腳架11上設有彈簧固定器13，彈簧固定器13和彈簧固定座14之間設有彈簧16。所述足部支撐桿7的上端設有用于連接機器人腿部機構的安裝孔9。所述足部支撐桿7上設有長條通孔，U型長桿6安裝在該長條通孔內，兩側桿插入突出槽8的孔內以限位，兩端與U型短桿5的兩端鉸接。

本實用新型在使用時，由于弧形前底盤與平底盤之間具有彈簧機構，能使落地時具有緩沖，弧形后底盤與平底盤之間具有連接機構，能減弱落地時的沖擊力，提高穩定性。

本實用新型通過平底盤、弧形后底盤和弧形前底盤形成底盤，同時在該底盤上安裝連桿機構和彈簧機構，使得能大大減弱步行機器人行走時的瞬間沖擊力和振蕩，同時增強步行機器人的穩定性。本實用新型還具有結構簡單、安裝方便和性能可靠的特點。本實用新型能廣泛適用于各類機器人，適用范圍廣。