[實用新型]一種麥克納姆輪小車的驅動裝置

有效

• 申請號: 201520465517.8
• 申請日: 2015-06-30
• 公開（公告）號: CN204936788U
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 馬道平;潘存云;張佐江
• 申請（專利權）人: 佛山市新恒萃材料科技有限公司
• 主分類號: B60K1/02
• 分類號: B60K1/02;B60K17/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

技術領域

本實用新型涉及車輛工程領域，特別是一種麥克納姆輪小車的驅動裝置。

背景技術

麥克納姆輪(MecanumWheel)，又稱“全向輪”，是一種全方位移動車輪，1973年由瑞士人BengtLion實用新型，所以也叫Lion輪。麥克納姆輪的特點是在傳統車輪的基礎上，在輪緣上與軸線傾斜安裝(45度居多)若干可以自由旋轉的小滾子，這樣在車輪滾動時，小滾子就會產生測向運動。通過麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產生運動平面內的任意方向移動和轉動。

現有的麥克納姆輪小車，為保證小車整體運行的穩定性，其框架結構的單件或小量制造成本高、周期較長；在小車上需要安裝或拆卸擴展功能模塊時，一般直接通過螺釘或其他固定件將模塊固定在小車的負載平臺上，不利于小車負載平臺長期頻繁重復安裝、拆卸擴展裝備使用，且操作起來需要使用專業工具，較麻煩。

實用新型內容

針對上述缺陷，本實用新型的目的在于提出一種麥克納姆輪小車的驅動裝置。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種麥克納姆輪小車的驅動裝置，包括車輪架和2個或以上麥克納姆輪；所述麥克納姆輪由驅動裝置帶動，所述驅動裝置包括驅動電機、減速器和編碼器，所述驅動電機的電機軸的一端通過皮帶與編碼器相連，所述編碼器與所述驅動電機的主體位于所述皮帶的同一側，所述驅動電機的電機軸的另一端與減速器相連。

進一步的，所述車輪架是由型材、封板和螺絲固定而成的框架式結構，所述麥克納姆輪設置在所述車輪架的兩側；所述型材的中心設有固定通孔，且沿所述固定通孔的四周呈放射狀設有多個向外開放的槽體。

進一步的，所述型材分為橫向型材、縱向型材和豎直型材，所述封板分為固定封板和安裝封板；所述車輪架包括上框架、下框架和豎直型材，所述上框架包括兩根橫向型材和兩根縱向型材，橫向型材和縱向型材依次首尾相接成一個四邊形結構，所述下框架包括兩根橫向型材和兩根縱向型材，橫向型材和縱向型材依次首尾相接成一個四邊形結構，上框架和下框架之間通過四根豎直型材連接，使得橫向型材的端面裸露在所述車輪架的側平面上，所述固定封板設置在所述車輪架的側平面，所述螺絲穿過所述固定封板后與所述橫向型材裸露端面的固定通孔固定，所述麥克納姆輪分別設置在所述車輪架的兩側固定封板；

所述橫向型材、縱向型材和豎直型材兩兩垂直相接的位置，分別通過角件、螺絲和螺母相固定，所述角件由相互垂直的兩塊板件組成，且板件上都設有供螺絲伸入的安裝通孔，安裝時，兩個板件的外側面分別與相互垂直的型材側面接觸；

所述螺絲的大端設于所述型材的槽體內，其小端穿過板件的安裝通孔后由螺母固定；或者所述螺母設于所述型材的槽體內，螺絲的小端穿過板件的安裝通孔后與槽體內的螺母固定。

更進一步的，每個所述麥克納姆輪分別由獨立的驅動電機和減速器驅動，所述驅動電機固定在所述車輪架兩側的固定封板內側。

使用如權利要求1-4任意一項所述的一種麥克納姆輪小車的驅動裝置的小車。

本實用新型的有益效果：采用等傳動比例的皮帶輪系結構將電機軸與編碼器軸連接起來，伺服電機的總體長度變短，相對于聯軸器，聯軸器是電機+聯軸器的長度都體現在車身寬度上；而本技術方案中，所述編碼器與所述驅動電機并排設置，車體的寬度減小，使得車體可以更緊湊——在動力、承載等性能不變的情況下，達到車體小型化的目的。

附圖說明

圖1是本實用新型的一個實施例的結構示意圖；

圖2是本實用新型的小車平臺缺少一個麥克納姆輪的結構示意圖；

圖3是本實用新型的負載架和車輪架的安裝結構示意圖；

圖4是本實用新型中型材的一個實施例的結構示意圖；

圖5是本實用新型中型材與型材安裝的一個實施例的結構示意圖；

圖6是本實用新型中型材與型材安裝的另一個實施例的結構示意圖；

圖7是本實用新型的一個實施例的側視圖；

圖8是圖7中A-A方向的剖視圖；

圖9是本實用新型中擴展功能模塊的安裝示意圖；

圖10是本實用新型中鎖舌和固定腳安裝的一個實施例的結構示意圖；

圖11是本實用新型中驅動電機和編碼器的安裝示意圖；

圖12是本實用新型中電機驅動電路的第一個實施例的電路圖；

圖13是本實用新型中電機驅動電路的第二個實施例的電路圖；

圖14是本實用新型中電機驅動電路的第三個實施例的電路圖。