[實用新型]機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520464093.3
• 申請日: 2015-07-01
• 公開（公告）號: CN204725492U
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范宗權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市博立斯智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 王小青

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機械手。

背景技術(shù)

工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機器人的一個重要分支，它可以代替之前的人工操作，減輕企業(yè)對用工的依賴性，降低生產(chǎn)成本，很好的提高生產(chǎn)效率，以及實現(xiàn)工業(yè)自動化。

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，機械手100包括主體101、連接在主體101上的安裝座102、設(shè)置在安裝座102一側(cè)的旋轉(zhuǎn)氣缸103、以及設(shè)置在安裝座102另一側(cè)的旋轉(zhuǎn)頭104，其中旋轉(zhuǎn)氣缸103驅(qū)動旋轉(zhuǎn)頭104轉(zhuǎn)動。在旋轉(zhuǎn)頭104上，設(shè)置有相互垂直的第一表面和第二表面，在第一表面上安裝有第一機械手臂107，第一機械手臂107上安裝有第一夾爪105，在第二表面上安裝有第二機械手臂108，第二機械手臂108上安裝有第二夾爪106。第一夾爪105夾取加工完畢的工件，同時第二夾爪106夾取待加工的工件，之后旋轉(zhuǎn)頭104旋轉(zhuǎn)，使得第一夾爪105和第二夾爪106的位置互換，第一夾爪105松開已經(jīng)加工完畢的工件并夾取待加工的工件，第二夾爪106送入待加工的工件后夾取已經(jīng)加工完畢的工件。

這種機械手的缺陷在于，第一機械手臂107和第二機械手臂108呈90度設(shè)置，當?shù)谝粖A爪105和第二夾爪106互換位置時，旋轉(zhuǎn)頭104需要旋轉(zhuǎn)180度，加上第一機械手臂107和第二機械手臂108所占用的空間，導(dǎo)致所需要的旋轉(zhuǎn)空間比較大。在小型機床上或者車床卡盤空間較小的情況下，刀槽至機床的空間有限，機械手100在夾裝完一次后，退出來，旋轉(zhuǎn)頭104轉(zhuǎn)動，再將旋轉(zhuǎn)頭104送入，完成一次取料放料的過程，這樣就大大地增加了生產(chǎn)周期，影響了機械手在此類小型機床上的應(yīng)用。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)中機械手的旋轉(zhuǎn)頭及機械手臂所需要的旋轉(zhuǎn)空間較大的缺陷，提供一種機械手，其旋轉(zhuǎn)頭及機械手臂所需要的旋轉(zhuǎn)空間較小。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種機械手，包括主體、旋轉(zhuǎn)氣缸、受所述旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)頭、以及安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭上的第一機械手臂和第二機械手臂，所述旋轉(zhuǎn)頭包括：

旋轉(zhuǎn)頭主體；

與所述旋轉(zhuǎn)頭主體呈45度角相交的第一安裝面，所述第一機械手臂安裝在所述第一安裝面上；以及

與所述旋轉(zhuǎn)頭主體呈135度角相交的第二安裝面，所述第二機械手臂安裝在所述第二安裝面上；

所述第一安裝面和第二安裝面關(guān)于所述旋轉(zhuǎn)頭主體的旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)對稱，且所述第一安裝面和第二安裝面與所述旋轉(zhuǎn)頭主體相交于同一條直線上。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述主體上設(shè)置有傾斜安裝面，所述旋轉(zhuǎn)氣缸固定在所述主體的傾斜安裝面上。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述旋轉(zhuǎn)氣缸包括延伸突出的旋轉(zhuǎn)法蘭，所述旋轉(zhuǎn)頭的背面設(shè)置有與所述旋轉(zhuǎn)法蘭固定連接的配合孔。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述配合孔為沉孔。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述旋轉(zhuǎn)頭具有從所述旋轉(zhuǎn)頭主體上突出的第一機械手臂安裝部和第二機械手臂安裝部，所述第一機械手臂安裝部具有所述第一安裝面，所述第二機械手臂安裝部具有所述第二安裝面。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述第一機械手臂安裝部和第二機械手臂安裝部在所述旋轉(zhuǎn)頭主體上的投影將所述旋轉(zhuǎn)頭主體209均分為四個相同的部分。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述第一機械手臂與所述第一安裝面垂直，所述第二機械手臂安裝部與所述第二安裝面垂直。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，所述第一機械手臂和所述第二機械手臂在所述旋轉(zhuǎn)頭主體的正面上方延伸。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，在所述旋轉(zhuǎn)頭的旋轉(zhuǎn)頭主體上，沿著所述配合孔的徑向設(shè)置有多個連接孔，對應(yīng)的連接件穿過所述連接孔后再與所述旋轉(zhuǎn)法蘭固定連接。

根據(jù)本實用新型所述的機械手，在所述旋轉(zhuǎn)頭上，設(shè)置兩個連接孔，所述連接孔與所述配合孔相連通，采用連接件所述通過連接孔后與所述配合孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)法蘭連接，所述連接孔分別位于所述第一機械手臂安裝部和所述第二機械手臂安裝部之間。

實施本實用新型的機械手，具有以下有益效果：由于第一安裝面和第二安裝面的相對位置，使得第一機械手臂和第二機械手臂在旋轉(zhuǎn)頭主體的正面上方延伸，也就是，第一機械手臂和第二機械手臂的投影位于旋轉(zhuǎn)頭主體的正面范圍內(nèi)，旋轉(zhuǎn)頭旋轉(zhuǎn)時，第一機械手臂和第二機械手臂占用的空間大幅減小，可使用不同型號的車床。即使在小型機床上或者車床卡盤空間較小的情況下，旋轉(zhuǎn)頭也可以直接完成旋轉(zhuǎn)。

附圖說明