[實用新型]一種雙向旋轉關節組合機構

有效

• 申請號: 201520462136.4
• 申請日: 2015-07-01
• 公開（公告）號: CN204748645U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 卿茂江
• 申請（專利權）人: 東莞市爾必地機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/12
• 代理公司: 廣東莞信律師事務所 44332
• 代理人: 曾秋梅

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種雙向旋轉關節組合機構。

背景技術

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

目前，公知的關節機器人的關節無法實現雙向旋轉，而只能實現單向旋轉。而且，現有技術中的，其一般包括伺服電機和減速機，其減速機露在機器外面，這種結構平衡性不好，容易出現斷軸等問題，而且這種露出式的結構在外觀上也不美觀；而且，現有技術中的關節機器人的關節中的伺服電機沒有進行防松設置，在運動過程中，伺服電機容易松動，從而影響傳動精度和伺服電機的使用壽命，而且還容易引起同步帶的斷裂。

有鑒于此，確有必要提供一種雙向旋轉關節組合機構，其結構設計巧妙、合理，能夠實現雙向旋轉，而且由于加入了防松結構，伺服電機不容易松動，同步帶也不容易斷裂。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，針對上述不足，提供一種雙向旋轉關節組合機構，其結構設計巧妙、合理，能夠實現雙向旋轉，而且由于加入了防松結構，伺服電機不容易松動，同步帶也不容易斷裂。

為了實現上述目的，本實用新型所提供的技術方案是：

一種雙向旋轉關節組合機構，包括AB軸座、直向伺服電機、直向減速機、橫向伺服電機、橫向減速機、主動同步輪、從動同步輪、同步帶和張緊防松裝置，所述直向伺服電機的輸出軸與所述主動同步輪連接，所述直向減速機與所述從動同步輪連接，所述主動同步輪和所述從動同步輪通過所述同步帶連接，所述張緊防松裝置與所述直向伺服電機連接，所述橫向伺服電機和所述橫向減速機連接，所述橫向伺服電機和所述直向伺服電機均設置于所述AB軸座內。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述張緊防松裝置包括張緊板、頂緊螺絲和直向電機座，所述直向伺服電機的輸出軸一側安裝于所述直向電機座上，所述張緊板安裝于所述AB軸座上，所述頂緊螺絲設置于所述張緊板上，并且所述頂緊螺絲的桿部末端頂緊在所述直向電機座上。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述頂緊螺絲設置為兩個，兩個所述頂緊螺絲分別位于所述張緊板的兩端。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述直向減速機和所述橫向減速機均設置為諧波減速機。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述機構還包括橫向旋轉座，所述橫向旋轉座設置于所述AB軸座內，所述橫向伺服電機和所述橫向減速機均設置于所述橫向旋轉座內。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述機構還包括左側板和右側板，所述左側板和所述右側板分別設置于所述AB軸座的兩側，所述左側板、所述右側板和所述AB軸座的兩端部形成容置空間，所述直向伺服電機、所述直向減速機、所述橫向旋轉座、所述主動同步輪、所述從動同步輪、所述同步帶和所述張緊防松裝置均位于所述容置空間內。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向減速機的露出所述AB軸座的端部上設置有端板。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述直向減速機通過第一安裝法蘭固定在所述AB軸座上。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向減速機通過第二安裝法蘭固定在所述AB軸座的頂部。

作為本實用新型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向伺服電機的輸出軸伸入所述橫向減速機內，并且所述橫向伺服電機與所述橫向減速機通過所述第二安裝法蘭連接。

相對于現有技術，本實用新型采用雙伺服電機（直向伺服電機和橫向伺服電機）傳動，其中直向伺服電機通過同步帶帶動直向減速機，使橫向旋轉座及安裝在橫向旋轉座內的橫向減速機和橫向伺服電機可以270°反復旋轉，從而實現了雙向旋轉。而且，由于本實用新型在直向伺服電機上設置有張緊防松裝置（包括張緊板、頂緊螺絲和直向電機座），張緊板安裝在AB軸座上，張緊板中間裝有2顆頂緊螺絲，頂緊螺絲的桿部末端頂在直向電機座上，當旋轉頂緊螺絲時直向電機座往后退，同時同步帶會被拉緊，從而提高了直向減速機的傳動精度，同時防止同步帶過松引起的斷裂。此外，由于張緊防松裝置的設置，直向伺服電機不容易松動，從而可以延長其使用壽命。

附圖說明

圖1為本實用新型的剖視結構示意圖。

具體實施方式