[實用新型]一種重型雙向旋轉關節組合機構

有效

• 申請號: 201520461994.7
• 申請日: 2015-07-01
• 公開（公告）號: CN204748649U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 卿茂江
• 申請（專利權）人: 東莞市爾必地機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣東莞信律師事務所 44332
• 代理人: 曾秋梅

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種重型雙向旋轉關節組合機構。

背景技術

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

目前，公知的關節機器人的關節無法實現雙向旋轉，而只能實現單向旋轉。而且，現有技術中的傳動關節大多是使用齒輪和減速機組合而成，這種結構的噪音大，組裝裝配難度大，對機械加工配件精度要求高，因此齒輪傳動需要裝配技術人員反復調整安裝才能減小間隙，對組裝技術人員的操作水平有很高的要求，而且后期維護難度大，不僅影響正常生產，還大大增加了維護成本。

有鑒于此，確有必要提供一種重型雙向旋轉關節組合機構，其結構設計巧妙、合理，能夠實現雙向旋轉，而且直向和橫向都采用同步帶傳動的方式，不僅大大降低了直向和橫向傳動的噪音，還避免了存在調整間隙的問題，而且降低了安裝難度，提高了生產效率，還縮減了零部件，降低了成本，而且傳動精度高，噪音小，穩定性好，易于安裝和日常維護，節約生產成本，利于廣泛推廣應用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，針對上述不足，提供一種一種重型雙向旋轉關節組合機構，其結構設計巧妙、合理，能夠實現雙向旋轉，而且直向和橫向都采用同步帶傳動的方式，不僅大大降低了直向和橫向傳動的噪音，還避免了存在調整間隙的問題，而且降低了安裝難度，提高了生產效率，還縮減了零部件，降低了成本，而且傳動精度高，噪音小，穩定性好，易于安裝和日常維護，節約生產成本，利于廣泛推廣應用。

為了實現上述目的，本實用新型所提供的技術方案是：

一種重型雙向旋轉關節組合機構，包括底座、橫向伺服電機、橫向主動同步輪、橫向同步帶、橫向從動同步輪、橫向減速機、直向減速機、直向輸出錐齒輪、直向輸入錐齒輪、直向從動同步輪、直向同步帶、直向主動同步輪和直向伺服電機；

所述橫向伺服電機設置于所述底座上，所述橫向伺服電機的輸出軸與所述橫向主動同步輪連接，所述橫向主動同步輪通過所述橫向同步帶與所述橫向從動同步輪連接，所述橫向減速機的軸與所述橫向從動同步輪連接；

所述直向伺服電機設置于所述底座上，所述直向伺服電機的輸出軸與所述直向主動同步輪連接，所述直向主動同步輪通過所述直向同步帶與所述直向從動同步輪連接，所述直向從動同步輪還與所述直向輸入錐齒輪連接，所述直向輸入錐齒輪和所述直向輸出錐齒輪嚙合，所述直向輸出錐齒輪與所述直向減速機的軸連接。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述底座設置為Y型底座。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述直向輸出錐齒輪和所述直向輸入錐齒輪均通過錐齒輪固定軸承固定于所述底座上。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向減速機和所述直向減速機均設置為諧波減速機。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向伺服電機和所述直向伺服電機平行設置，并且所述橫向伺服電機和所述直向伺服電機的輸出軸的伸出方向相反。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向同步帶和所述直向同步帶平行設置。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向減速機的軸和所述直向減速機的軸垂直設置。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向從動同步輪和所述直向從動同步輪相對設置，并且所述橫向從動同步輪和所述直向從動同步輪分別位于所述直向輸出錐齒輪的兩側。

作為本實用新型重型雙向旋轉關節組合機構的一種改進，所述橫向減速機位于所述橫向從動同步輪和所述直向從動同步輪之間。

相對于現有技術，本實用新型采用雙伺服電機（直向伺服電機和橫向伺服電機）傳動，在直向傳動中，直向伺服電機通過直向同步帶帶動直向輸入錐齒輪，再通過直向輸入錐齒輪和直向輸出錐齒輪的嚙合換向后帶動直向減速機，以完成直向的動力輸出；在橫向傳動中，橫向伺服電機通過橫向同步帶帶動橫向減速機，以完成橫向的動力輸出。