[實用新型]高越障性雙輪差速移動平臺

有效

• 申請號: 201520455642.0
• 申請日: 2015-06-29
• 公開（公告）號: CN204801917U
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發明（設計）人: 宮兆濤;王超;柳俊;蘇春峰
• 申請（專利權）人: 宮兆濤;眾德迪克科技（北京）有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務所 11337
• 代理人: 席小東

技術領域

本實用新型涉及一種移動平臺，具體涉及一種高越障性雙輪差速移動平臺。

背景技術

近年來，隨著我國餐飲業的迅速發展，部分餐廳已開始引入餐飲服務機器人，通過餐飲服務機器人，完成迎賓、引導客人、點餐、廳內送餐和餐具回收等服務項目。

對于餐飲服務機器人，尤其對于廳內送餐和餐具回收類服務機器人，其采用機械臂托舉餐盤，因此，對服務機器人行走機構的行走性能要求較高，否則，容易發生餐具在移送過程中跌落的現象，進而為餐廳帶來損失。

而現有餐飲服務機器人，經研究，發現其行走機構具有以下不足：(1)翻越障礙物能力有限。(2)平衡性較差，當行走在不平地面時，容易出現傾倒現象。(3)轉彎靈活性能較差，無法進行靈活轉彎。

可見，傳統的餐飲服務機器人行走機構，其行走性能已經難以滿足人們對餐飲服務機器人行走性能的要求，研究一種具有極強的翻越障礙物能力、以及高平衡性和高轉彎靈活性的行走機構，使餐飲服務機器人能夠適應不同地形，具有重要現實意義。

實用新型內容

針對現有技術存在的缺陷，本實用新型提供一種高越障性雙輪差速移動平臺，可有效解決上述問題。

本實用新型采用的技術方案如下：

本實用新型提供一種高越障性雙輪差速移動平臺，所述高越障性雙輪差速移動平臺為左右對稱結構，包括：底盤(1)、左安裝支架(2)、右安裝支架(3)、左前支腿(4-1)、左后支腿(4-2)、右前支腿(4-3)、右后支腿(4-4)、左前隨行輪(5-1)、左后隨行輪(5-2)、右前隨行輪(5-3)、右后隨行輪(5-4)、左前彈性件(6-1)、左后彈性件(6-2)、右前彈性件(6-3)、右后彈性件(6-4)、左驅動系統和右驅動系統；

其中，所述左安裝支架(2)和所述右安裝支架(3)通過鉸接方式對稱安裝于所述底盤(1)的左右兩側；

所述左前支腿(4-1)通過所述左前彈性件(6-1)安裝于所述左安裝支架(2)的左前角位置；所述左后支腿(4-2)通過所述左后彈性件(6-2)安裝于所述左安裝支架(2)的左后角位置；

所述右前支腿(4-3)通過所述右前彈性件(6-3)安裝于所述右安裝支架(3)的右前角位置；所述右后支腿(4-4)通過所述右后彈性件(6-4)安裝于所述右安裝支架(3)的右后角位置；

所述左驅動系統和所述右驅動系統為雙輪差速系統，安裝于所述底盤(1)的左右兩側，并且，所述左驅動系統位于所述左前支腿(4-1)和所述左后支腿(4-2)的中間位置，所述右驅動系統位于所述右前支腿(4-3)和所述右后支腿(4-4)的中間位置。

優選的，所述左前彈性件(6-1)、所述左后彈性件(6-2)、所述右前彈性件(6-3)和所述右后彈性件(6-4)均為彈簧。

優選的，所述左前彈性件(6-1)、所述左后彈性件(6-2)、所述右前彈性件(6-3)和所述右后彈性件(6-4)均垂直設置，對于任意的彈性件，其頂端與對應的安裝支架固定連接，其底端與對應的支腿的頂部固定連接。

優選的，對于每個彈性件，還安裝有獨立的彈力調節機構。

優選的，所述彈力調節機構為調整螺釘。

優選的，所述左驅動系統包括左驅動輪(7-1)、左驅動軸(7-2)和左驅動電機(7-3)；所述左驅動輪(7-1)通過所述左驅動軸(7-2)和所述左驅動電機(7-3)傳動連接，所述左驅動電機(7-3)通過所述左驅動軸(7-2)而驅動所述左驅動輪(7-1)轉動；并且，所述左驅動電機(7-3)固定安裝于所述底盤(1)底部的左側；

所述右驅動系統和所述左驅動系統為左右對稱結構。

優選的，所述底盤(1)為方形結構。

本實用新型提供的高越障性雙輪差速移動平臺具有以下優點：

(1)從多個角度全面保證移動平臺具有高越障性和高平衡性，使移動平臺可行走于路面不平的地形，非常適宜安裝到餐飲服務機器人上，提高餐飲服務機器人的行走性能；(2)通過左右驅動系統，使移動平臺具有優異的驅動性能，還具有高轉彎靈活性能，可實現餐飲服務機器人的靈活轉彎；(3)通過彈性件實現的減震機構，可以對移動平臺所安裝的各個精密電子部件進行有效保護，防延長了移動平臺的使用壽命；此外，通過減震結構，也可以防止餐具在輸送過程中因受到較大震動而傾覆，提高移動平臺輸送餐具的安全性。(4)整體具有結構簡單、成本低以及易生產制造的優點，可大范圍推廣使用。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的高越障性雙輪差速移動平臺的立體示意圖；