[實用新型]一種內置編碼器的球形電動機

有效

• 申請號: 201520455586.0
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN205039666U
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 樊利平
• 申請（專利權）人: 上海盛蒂斯自動化設備有限公司
• 主分類號: H02K11/042
• 分類號: H02K11/042;H02K1/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及電機技術領域,尤其是一種內置編碼器的球形電動機。

背景技術

電動機是把電能轉換成機械能的一種設備，在我們生活當中廣泛使用，尤其是在工業上應用較多；現有的電動機中大多數是旋轉運動的，只有一個自由度運動，如要用復雜的運作時需要一些傳動機構進行轉換，改變其運動自由度，但是這樣較占空間同時也較消耗功率降低了工作效率。在一些精密設備或者工業機器人中，運動自由度較多較、較復雜情況下，傳統的電機很難勝任。

實用新型內容

針對上述現有技術中存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種結構簡單，占用空間小，可實現多自由度運動的內置編碼器的球形電動機。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種內置編碼器的球形電動機,它包括球形的定子和球形的轉子,所述定子包括若干個外殼片拼裝而成，所述定子內設置有萬向導向裝置，所述轉子通過萬向導向裝置與定子連接；所述萬向導向裝置包括裝配環，所述裝配環外側連接有若干個環形分布的線圈架；所述裝配環內側設置有十字交叉分部的第一軸編碼器組和第二軸編碼器組。

優選地，所述外殼片內側壁上設置有磁鐵，所述磁鐵的外側設置有鐵條，所述鐵條安裝在外殼片上且與磁鐵間有間隙；所述鐵條由上鐵條和下鐵條拼裝而成。

優選地，所述線圈架外表面蓋有罩殼，所述線圈架內圓周部繞有線圈，所述線圈架中間設置有用于貫穿鐵條的貫穿孔。所述第一軸編碼器組包括兩個互相對稱分布的第一編碼器，所述第二軸編碼器組包括兩個相互對稱分布的第二編碼器；所述第一編碼器與裝配環連接處設置有軸承，所述第二軸編碼器組下端連接有半圓形的旋轉臂。

優選地，所述轉子上端連接第一連軸，所述定子下端連接有第二連軸。

由于采用上述技術方案，本實用新型采用球形的轉子和球形的定子,另外在轉子內設置有編碼器,使電機可以實現多自由度運動,利用編碼器可以調控轉子的偏轉方向,結構簡單,同時具有很強的實用性。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的轉子和定子結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例的轉子外殼片分解示意圖；

圖3是本實用新型實施例的線圈架安裝在裝配環上的結構示意圖；

圖4是本實用新型實施例的線圈架分解示意圖；

圖5是本實用新型的線圈架安裝與裝配環間的分解示意圖；

圖6是本實用新型實施例的萬向導向裝置結構示意圖；

圖7是本實用新型實施例的轉子安裝在定子上的狀態示意圖；

圖8是本實用新型的結構示意圖；

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明，但是本實用新型可以由權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。

如圖1所示并結合圖2至圖8，一種內置編碼器的球形電動機,它包括球形的定子30和球形的轉子10,球形的定子300、轉子10具有多個旋轉中心軸，則可實現多自由度運轉。定子30包括若干個外殼片31拼裝而成，定子30內設置有萬向導向裝置50，萬向導向裝置50用來調節轉子的旋轉方向。轉子10通過萬向導向裝置50與定子30連接；萬向導向裝置50包括裝配環51，裝配環51外側連接有若干個環形分布的線圈架42；裝配環51內側設置有十字交叉分部的第一軸編碼器組和第二軸編碼器組。

如圖2所示，外殼片31內側壁上設置有磁鐵35，磁鐵35的外側設置有鐵條37，鐵條37安裝在外殼片31上且與磁鐵35間有間隙；鐵條37由上鐵條38和下鐵條39拼裝而成。由于鐵條37是要穿入線圈架42內，如直接穿入因空間問題不便于穿入，可以將鐵條37分為兩部分、上鐵條38和下鐵條39，從中間兩端穿入，然后利用螺釘將上鐵條38和下鐵條39固定在一起。線圈架42外表面蓋有罩殼45，線圈架42內圓周部繞有線圈44，線圈架42中間設置有用于貫穿鐵條37的貫穿孔43，將鐵條37穿入線圈架42內、則鐵條37與線圈架42組合成為定子繞組為定子30提供轉矩。

如圖6所示，第一軸編碼器組包括兩個互相對稱布的第一編碼器57(其中一個圖中未示出)，第二軸編碼器組包括兩個相互對稱分布的第二編碼器56(其中一個圖中未示出)；第一編碼器56與裝配環51連接處設置有軸承52，第二軸編碼器組下端連接有半圓形的旋轉臂58。轉子10上端連接第一連軸20，第一連軸20用于連接傳動機構；定子30下端連接有第二連軸60，第二連軸60與一些基座連接用于固定球形電機。轉子10通過編碼器55的調節進行改變轉子10的旋轉方向。

以上所述僅為本實用新型的優選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程。變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。