[實用新型]一種可自主調整姿態的水下對接平臺

有效

• 申請號: 201520451228.2
• 申請日: 2015-06-29
• 公開（公告）號: CN204775914U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 朱建鑫;溫亞楠;田維堅
• 申請（專利權）人: 青島市光電工程技術研究院
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

技術領域

本實用新型涉及一種水下對接平臺，具體地說是一種可自主調整姿態的水下對接平臺。

背景技術

隨著海洋、江河的開發，水下航行器作為一種必不可少的工具，越來越被重視，具有廣泛的應用前景和重要的科研價值。但是受體積和質量限制，水下航行器所攜帶的能源十分有限，長時間作業時必須與對接平臺建立連接以補充能量并交換信息。目前的對接平臺多為固定式，需要水下航行器準確調整自身姿態才能駛入對接平臺完成對接，而水下航行器對自身姿態的調整靈敏度較低，對接成功率難以保證。

中國專利201210439839.6公開的“一種欠驅動AUV水下回收裝置”，主要包含一系列連桿機構，當AUV駛入后對其進行抱緊，該裝置只能完全依靠AUV調整自身姿態與航向，進入該裝置后才能完成回收，有很大局限性。中國專利201110382046.0公開的“一種單自由度對稱式擺動驅動的大展縮比水下機器人回收裝置”雖可以形成一個圓柱形包圍區域，但需在軸向上形成完全包裹，可能會對水下機器人造成損壞。中國專利201310217457.3公開的“自主式水下航行體漏斗形入口對接平臺的基座系統”可以實現對對接系統的可靠支撐，但主要是靠加配重塊的方式，本身姿態無法主動調節。中國專利201110178669.6公開的“自主水下航行器與海底觀測網對接裝置”可以使對接站被投放在凹凸不平的海底上時，通過平衡重物和萬向節使導口一直保持水平狀態，這樣需要水下航行器的精確調整才能完成對接，對水下航行器要求較高。

在對接時讓姿態調整不靈敏的水下航行器較少的進行調整，水下對接平臺做精確的姿態調整，主動迎合水下航行器的角度，可大幅度提高對接成功率。因此設計一種可自主調整姿態的水下對接平臺是非常必要的，有利于推動海洋開發和水下工程的發展。

實用新型內容

為了解決上述的技術問題，本實用新型提供了一種可自主調整姿態的水下對接平臺，能夠根據水下航行器的位置，自主調整對接平臺的姿態，迎合水下航行器的角度，增大了對接的精度與成功率。

本實用新型所述的可自主調整姿態的水下對接平臺，包括：對接激光器，設置在水下航行器的前端軸線位置上；并聯運動平臺，并聯運動平臺上端面上設有轉臺；回收艙，固定安裝在所述轉臺上，回收艙一端為入口，另一端為定位端；回收艙入口處固定安裝有入口檢測開關，回收艙艙體的前端安裝有前檢測開關，回收艙艙體的后端安裝后檢測開關；以及，光電探測裝置，光電探測裝置包括電動推桿、支架和光電探測器，電動推桿殼體鉸接在回收艙入口上方；支架一端與電動推桿輸出軸鉸接，支架中上部鉸接在回收艙入口上方，支架另一端穿入回收艙入口內，連接光電探測器。

進一步地，回收艙定位端內部安裝有緩沖器，當水下航行器駛入回收艙后對其進行吸能減速，避免碰撞，可有效保證水下航行器的安全。

進一步地，光電探測器在當支架打開時，位于回收艙的軸線上。

進一步地，光電探測器為圖像傳感器或四象限光電探測器中的一種。

進一步地，入口檢測開關、前檢測開關和后檢測開關均為光電開關。

進一步地，并聯運動平臺有六個自由度，保證較大搜索范圍。

采用本實用新型的有益效果是，采用并聯運動平臺加轉臺的串并聯結合的形式，使得結構簡單，且精度高，承載能力強，同時保證了較大的搜索范圍，光電探測器位于回收艙的軸向上，便于成像和判讀，且可隨支架抬起，保證水下航行器順利進入回收艙。該裝置結構剛度高，使用靈活，且通用性強，僅需對水下航行器加一個對接激光器，改動較少，易于推廣，對接精度與成功率可有很大程度的提高，具有很好的推廣應用價值。

附圖說明

圖1是本實用新型可自主調整姿態的水下對接平臺的示意圖；

圖2是本實用新型可自主調整姿態的水下對接平臺回收狀態示意圖。

圖中：1、對接激光器；2、并聯運動平臺；3、入口檢測開關；4、轉臺；5、光電探測器；6、電動推桿；7、支架；8、前檢測開關；9、回收艙；10、后檢測開關；11、緩沖器；7-1、支架分部Ⅰ；支架分部Ⅱ。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明。

實施例1：