[實用新型]用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520449526.8
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN204852190U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊命海;曹炎龍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳紅龍機電五金有限公司;楊命海;曹炎龍
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;H02K7/116
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44314
• 代理人: 張約宗;張秋紅

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人或機械臂驅(qū)動領(lǐng)域，特別涉及一種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的發(fā)展，機器人在各個領(lǐng)域的應(yīng)用越來越受歡迎。機器人，特別是機器人的機械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動處常用到減速器。目前，常用的減速器主要有RV減速器和諧波減速器和普通圓柱齒輪減速器。RV減速器和諧波減速器造價成本高，加工難度大，普通的圓柱齒輪減速器雖然機構(gòu)簡單，但是體積大、笨重，重合度不高且不利于動力性能的提高。

實用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實用新型實施例提供了一種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器，以避免現(xiàn)有機器人或機械臂關(guān)節(jié)中的減速器體積大、傳動比小造價高等問題。所述技術(shù)方案如下：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實用新型提出如下技術(shù)方案：

一種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器，包括太陽輪、行星架、驅(qū)動件及安裝于所述行星架上的至少一個行星輪，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器還包括控制件、固定的第一內(nèi)齒圈及可轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)齒圈；所述驅(qū)動件連接所述控制件，所述控制件向所述驅(qū)動件發(fā)出控制指令，控制所述驅(qū)動件可選擇地驅(qū)動所述太陽輪轉(zhuǎn)動或所述太陽輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動；每一所述行星輪均與所述太陽輪嚙合，每一行星輪與所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均嚙合，且所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的齒數(shù)不同。

優(yōu)選地，所述控制件向所述驅(qū)動件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動件驅(qū)動太陽輪時，所述行星輪帶動所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動而輸出動力，且所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動方向與所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動方向的相反。

優(yōu)選地，所述控制件向所述驅(qū)動件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動件同時驅(qū)動所述太陽輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動時，所述行星輪繞著所述太陽輪轉(zhuǎn)動，且所述行星輪帶動所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動，所述行星架和所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動方向與所述驅(qū)動件的驅(qū)動方向均相同。

優(yōu)選地，所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在0.8～0.99之間。

優(yōu)選地，所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在1.02～1.2之間。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為固定于所述太陽軸上的齒輪。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為繞著所述太陽軸的周面設(shè)置的同心齒輪凸圈。

優(yōu)選地，所述電機連接件上還固定有聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器與所述行星架和所述控制件連接，所述控制件根據(jù)使用者的操作需要，向所述電機連接件發(fā)出指令，控制所述電機連接件連接所述行星架或斷開與所述行星架的連接。

優(yōu)選地，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器包括1～10個行星輪，所述行星輪均勻分布地圍繞著所述太陽輪，且每一所述行星輪的軸心所在圓的圓心為所述太陽輪的軸心；所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均與所述太陽輪的軸心線重合，且所述每一行星輪均為所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的內(nèi)切圓齒輪。

本實用新型的有益效果如下：

本實用新型的用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器利用太陽輪、行星架、行星輪、第一內(nèi)齒圈及第二內(nèi)齒圈形成一個行星齒輪減速結(jié)構(gòu)，使得結(jié)構(gòu)緊湊，減小了體積；且同時設(shè)置固定的第一內(nèi)齒圈和轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)齒圈，提高了減速傳動比；使得在使用的過程中，第二內(nèi)齒圈一直有輸出，從而通過第二內(nèi)齒圈輸出動力或第二內(nèi)齒圈和行星架一起共同提供輸出動力，使得使用者根據(jù)需要可選擇本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器提供的不同減速比的動力。

附圖說明

圖1是本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的部分爆炸圖。

圖3是圖1沿著A-A線的剖視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型實施方式作進一步地詳細描述。