[實用新型]用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器

有效

• 申請號: 201520449526.8
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN204852190U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 楊命海;曹炎龍
• 申請（專利權）人: 深圳紅龍機電五金有限公司;楊命海;曹炎龍
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;H02K7/116
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 張約宗;張秋紅

1.一種用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其包括太陽輪、行星架、驅動件及安裝于所述行星架上的至少一個行星輪，其特征在于，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器還包括控制件、固定的第一內齒圈及可轉動的第二內齒圈；

所述驅動件連接所述控制件，所述控制件向所述驅動件發出控制指令，控制所述驅動件可選擇地驅動所述太陽輪轉動或所述太陽輪和所述行星架一起轉動；

每一所述行星輪均與所述太陽輪嚙合，每一行星輪與所述第一內齒圈和所述第二內齒圈均嚙合，且所述第一內齒圈和所述第二內齒圈的齒數不同。

2.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述控制件向所述驅動件發出指令，控制所述驅動件驅動太陽輪時，所述行星輪帶動所述第二內齒圈轉動而輸出動力，且所述第二內齒圈的轉動方向與所述驅動輪的轉動方向的相反。

3.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述控制件向所述驅動件發出指令，控制所述驅動件同時驅動所述太陽輪和所述行星架一起轉動時，所述行星輪繞著所述太陽輪轉動，且所述行星輪帶動所述第二內齒圈轉動，所述行星架和所述第二內齒圈的轉動方向與所述驅動件的驅動方向均相同。

4.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述第二內齒圈的齒輪數大于所述第一內齒圈的齒輪數，且所述第一內齒圈的齒輪數與所述第二內齒圈的齒輪數之比在0.8~0.99之間。

5.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述第一內齒圈的齒輪數大于所述第二內齒圈的齒輪數，且所述第一內齒圈的齒輪數與所述第二內齒圈的齒輪數之比在1.02~1.2之間。

6.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述驅動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為固定于所述太陽軸上的齒輪。

7.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述驅動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為繞著所述太陽軸的周面設置的同心齒輪凸圈。

8.根據權利要求6或7所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述電機連接件上還固定有聯軸器，所述聯軸器與所述行星架和所述控制件連接，所述控制件根據使用者的操作需要，向所述電機連接件發出指令，控制所述電機連接件連接所述行星架或斷開與所述行星架的連接。

9.根據權利要求1所述的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，其特征在于，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器包括1~10個行星輪，所述行星輪均勻分布地圍繞著所述太陽輪，且每一所述行星輪的軸心所在圓的圓心為所述太陽輪的軸心；所述第一內齒圈和所述第二內齒圈均與所述太陽輪的軸心線重合，且所述每一行星輪均為所述第一內齒圈和所述第二內齒圈的內切圓齒輪。