[實用新型]單自由度耦合型仿人機械手指

有效

• 申請號: 201520449456.6
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN204893973U
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 李寬;陳炯瑋;王坤;張亞斌;李旭東
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 華德明

1.一種單自由度耦合型仿人機械手指，包括近手掌段(4)、過渡指節(8)和指尖(12)，其特征在于，還包括齒輪軸(3)、轉軸Ⅰ(6)和轉軸Ⅱ(10)，所述的齒輪軸(3)固定在近手掌段(4)的前端，所述的轉軸Ⅰ(6)固定在過渡指節(8)的前端，過渡指節(8)的前端通過轉軸Ⅰ(6)與近手掌段(4)的后端活動連接，所述的轉軸Ⅱ(10)固定在指尖(12)的前端，指尖(12)的前端通過轉軸Ⅱ(10)與過渡指節(8)的后端活動連接；所述的齒輪軸(3)、轉軸Ⅰ(6)和轉軸Ⅱ(10)的軸線相互平行，齒輪軸(3)上固定有錐齒輪(1)和滑輪Ⅰ(2)，轉軸Ⅰ(6)固定有兩個滑輪Ⅱ(7)，轉軸Ⅱ(10)固定有滑輪Ⅲ(11)，滑輪Ⅰ(2)通過繩索Ⅰ(5)與其中一個滑輪Ⅱ(7)傳動連接，另一個滑輪Ⅱ(7)通過繩索Ⅱ(9)與滑輪Ⅲ(11)傳動連接。

2.根據權利要求1所述的單自由度耦合型仿人機械手指，其特征在于，所述的滑輪Ⅰ(2)、滑輪Ⅱ(7)和滑輪Ⅲ(11)分別與齒輪軸(3)、轉軸Ⅰ(6)和轉軸Ⅱ(10)之間均為過盈配合。

3.根據權利要求1或2所述的單自由度耦合型仿人機械手指，其特征在于，所述的繩索Ⅰ(5)和繩索Ⅱ(9)均為尼龍材質。