[實(shí)用新型]一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520399690.2
• 申請日: 2015-06-10
• 公開（公告）號: CN204715836U
• 公開（公告）日: 2015-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳昊;蔡穎杰;方思涵;闕景陽
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳怡豐機(jī)器人科技有限公司;深圳怡豐自動化科技有限公司
• 主分類號: E04H6/24
• 分類號: E04H6/24;B65G1/00
• 代理公司: 北京金之橋知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11137
• 代理人: 林建軍

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種汽車搬運(yùn)設(shè)備，尤其涉及一種AGV(Automated?Guided?Vehicle，自動引導(dǎo)車)梳型搬運(yùn)機(jī)器人，適用于汽車搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展。現(xiàn)有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺或多臺搬運(yùn)設(shè)備，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運(yùn)，然后一起移動到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運(yùn)設(shè)備連同汽車運(yùn)往不同的停車層，再由搬運(yùn)器把汽車送入指定的停車位。

叉梳式汽車搬運(yùn)是目前立體車庫中應(yīng)用最普遍的一種汽車搬運(yùn)方式。叉梳式搬運(yùn)設(shè)備的梳叉在載車平臺上，通過升降橫移裝置移動載車平臺到達(dá)停車位置，停車位置的梳叉與載車平臺上的梳叉相交錯(cuò)，梳叉繼續(xù)下降回到載車平臺上，這樣汽車就被放置在停車位置上。用梳叉采取代載車板，這種搬運(yùn)設(shè)備沒有載車板的來回傳送，所以運(yùn)行效率比較高。

如專利申請?zhí)枮?01220144962.0的一種具有自動對中定位裝置的梳型交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人公開了如下內(nèi)容：“一種具有自動對中定位裝置的梳型交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括設(shè)置在軌道(20)上的底架(1)、安裝在底架(1)上的雙向走行機(jī)構(gòu)、升降梳型架(2)和升降機(jī)構(gòu)，所述升降梳型架(2)上安裝由前后二套對中驅(qū)動裝置(11)、對中安裝件(9)、對中拉桿(10)、推板(19)組成的汽車對中定位裝置，所述對中驅(qū)動裝置(11)安裝在升降梳型架(2)上，對中驅(qū)動裝置(11)上安裝有對中安裝件(9)并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，所述對中安裝件(9)上對稱鉸接有一對對中拉桿(10)，兩個(gè)鉸接點(diǎn)與對中安裝件(9)在對中驅(qū)動裝置(11)上的安裝點(diǎn)不重合，兩個(gè)鉸接點(diǎn)的連線通過該安裝點(diǎn)，所述對中拉桿(10)的另一端分別設(shè)有推板(19)”。

專利申請?zhí)枮?3105031.6的立體式停車場或儲物場的梳型存取機(jī)構(gòu)公開了如下內(nèi)容:“一種自動化立體停車場或儲物場的梳型存取機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)主要由一橫移臺車、一存取臺車及一梳型升降機(jī)構(gòu)所組成，其中：所述的橫移臺車的二側(cè)緣前后分別設(shè)有二個(gè)或若干個(gè)軌道輪，所述軌道輪裝在停車場或儲物場各樓層中央通道上所固設(shè)的二相互平行之軌道上；所述的存取臺車在前后端適當(dāng)位置處分別固設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述的梳型升降機(jī)構(gòu)嵌設(shè)于存取臺上，它主要有一梳型升降平臺、升降連桿組及一升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)所組成”。

但該類梳型搬運(yùn)設(shè)備智能化程度較低，需要鋪設(shè)行走軌道及連接供電電纜，且只能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退行走，這就造成了搬運(yùn)效率較低，故障率較高，難以實(shí)現(xiàn)車庫的高效率運(yùn)轉(zhuǎn)，也達(dá)不到真正意義上的智能停車。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人能自主導(dǎo)引、自由行駛路線，節(jié)省空間、存取車快、性能安全、維護(hù)簡便。在未來的使用中，可以不單單應(yīng)用在停車車庫領(lǐng)域，還可能用于普通的貨物搬運(yùn)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本實(shí)用新型的一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人，包括：

升降框架，在升降框架上安裝有梳齒；

行走框架，在行走框架上安裝有梳齒升降裝置，在行走框架內(nèi)安裝有行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)和中央控制系統(tǒng)；

梳齒升降裝置包括升降驅(qū)動電機(jī)及與該電機(jī)傳動連接的齒輪組；行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括安裝于行走框架內(nèi)的行走驅(qū)動電機(jī)及行走輪組；升降框架與行走框架的長度比值為0.5-5。

優(yōu)選地，在機(jī)器人內(nèi)還安裝有供電裝置、導(dǎo)航裝置和安全檢測裝置，供電裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的蓄電池及與蓄電池電連接的充電機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，導(dǎo)航裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的激光導(dǎo)航模塊、或安裝于行走框架周邊上的磁釘導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊、或安裝于行走框架內(nèi)的慣性導(dǎo)航模塊。

優(yōu)選地，安全檢測裝置包括分別安裝于行走框架內(nèi)的激光防撞模塊或機(jī)械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊。

優(yōu)選地，中央控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、搬運(yùn)模塊、引導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊和人機(jī)交互裝置組成。另外，行走框架的四角上還可以裝設(shè)有被動行走輪。

本搬運(yùn)機(jī)器人能在停車場控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行駛路線，既節(jié)省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，且維護(hù)簡便，真正實(shí)現(xiàn)了智能停車。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人的俯視圖；

圖2是本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人的梳齒升起時(shí)的狀態(tài)圖；