[實(shí)用新型]一種AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520399665.4
• 申請(qǐng)日: 2015-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204715826U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳昊;蔡穎杰;王謙;李杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳怡豐機(jī)器人科技有限公司;深圳怡豐自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/18
• 分類號(hào): E04H6/18;E04H6/42
• 代理公司: 北京金之橋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11137
• 代理人: 林建軍

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種汽車搬運(yùn)設(shè)備，尤其涉及一種AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，適用于汽車搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來(lái)越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展。現(xiàn)有的全自動(dòng)化立體停車庫(kù)主要有平面移動(dòng)類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，有一臺(tái)或多臺(tái)搬運(yùn)設(shè)備，可以從汽車底部把汽車抬升起來(lái)搬運(yùn)，然后一起移動(dòng)到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運(yùn)設(shè)備連同汽車運(yùn)往不同的停車層，再由搬運(yùn)設(shè)備把汽車送入指定的停車位。

載車板式汽車搬運(yùn)是立體車庫(kù)中應(yīng)用較為廣泛的一種汽車搬運(yùn)方式。這種搬運(yùn)工作方式為:汽車停放在載車板上，傳送裝置把汽車與載車板一同放在停車位置上。然而，現(xiàn)有的載車板式汽車搬運(yùn)設(shè)備多需要鋪設(shè)行走軌道及連接供電電纜，且搬運(yùn)設(shè)備只能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退行走，這就造成了搬運(yùn)效率極低，故障率較高，難以實(shí)現(xiàn)車庫(kù)的高效率存取車，體現(xiàn)不了真正意義上的智能停車。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種AGV載車板汽車搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人能自主導(dǎo)引、自由行駛路線，節(jié)省空間、存取車快、性能安全、維護(hù)簡(jiǎn)便。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本實(shí)用新型的AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架主體、安裝于車架主體內(nèi)的載車板升降機(jī)構(gòu)、安裝于載車板升降機(jī)構(gòu)旁的全方位行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，載車板升降機(jī)構(gòu)包括安裝于車架主體兩端的升降板和升降驅(qū)動(dòng)裝置，升降板的長(zhǎng)寬比值可以為1～50。更優(yōu)選地，升降驅(qū)動(dòng)裝置為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或螺旋升降機(jī)或剪刀差升降機(jī)或電動(dòng)推桿，其中，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與液壓泵及升降板連接的升降導(dǎo)柱。

優(yōu)選地，搬運(yùn)機(jī)器人還包括導(dǎo)航裝置、供電裝置和安全檢測(cè)裝置，供電裝置包括安裝于車架主體內(nèi)的蓄電池及與蓄電池電連接的充電接口。導(dǎo)航裝置可以包括激光導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊或磁釘導(dǎo)航模塊或慣性導(dǎo)航模塊。安全檢測(cè)裝置可以包括安裝于車架主體邊緣的激光防撞模塊或機(jī)械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊。

優(yōu)選地，控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、升降模塊、引導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊、人機(jī)交互裝置組成。

優(yōu)選地，還可以包括載車板，載車板由板面及柱腳構(gòu)成，板面的中央安裝有載力橫梁。板面優(yōu)選為帶有花紋的鋼板。柱腳上端可以為向內(nèi)凹進(jìn)的柱腳插孔，柱腳底端可以為帶有凸起的柱腳插銷。

實(shí)施本實(shí)用新型的一種AGV載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，具有以下有益效果：

本搬運(yùn)機(jī)器人能在停車場(chǎng)控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行駛路線，既節(jié)省了停車場(chǎng)空間，又能安全、快速的存取車，維護(hù)簡(jiǎn)便，實(shí)現(xiàn)真正意義上的智能停車。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人的仰視圖；

圖3是本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人的控制系統(tǒng)原理圖。

圖4是本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向示意圖；

圖5是本實(shí)用新型所述載車板的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本實(shí)用新型所述載車板的正視圖；

圖7是應(yīng)用本實(shí)用新型所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫(kù)的示意圖。

圖中：載車板1、板面11、柱腳12、柱腳插孔121、柱腳插銷122、搬運(yùn)機(jī)器人2、車架主體21、升降板22、升降導(dǎo)柱23、液壓泵24、蓄電池25、充電機(jī)構(gòu)26、驅(qū)動(dòng)輪組27、控制系統(tǒng)28。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步詳述：

如圖1所示，該載車板交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人2包括車架主體21、安裝于車架主體21內(nèi)的載車板升降機(jī)構(gòu)、安裝于載車板升降機(jī)構(gòu)旁的全方位行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)28、供電裝置，優(yōu)選地還可以包括導(dǎo)航裝置、安全檢測(cè)裝置等。

該搬運(yùn)機(jī)器人的載車板升降機(jī)構(gòu)包括安裝于車架主體兩端的升降板22和液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可替換為螺旋升降機(jī)或剪刀差升降機(jī)或電動(dòng)推桿，升降板22的長(zhǎng)寬比值可以為1～50，液壓驅(qū)動(dòng)裝置包括與液壓泵24及升降板22連接的升降導(dǎo)柱23。

該搬運(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)航裝置包括安裝于車架主體一角的激光導(dǎo)航模塊(圖中未示出)，此模塊也可為磁釘導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊或慣性導(dǎo)航模塊，尤其是陀螺儀。