[實(shí)用新型]一種基于三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的下棋機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520377789.2
• 申請(qǐng)日: 2015-06-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204658444U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王小軍;鄭彬;高鵬;張祺;孫小勇;彭波;楊杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/06;B25J9/08;B25J15/06;B25J19/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京同恒源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的下棋機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們的生活水平得到了很大提高。但在生活節(jié)奏日益加快的現(xiàn)代化社會(huì)，特別是在城市中，人與人的交集在逐漸變小，因此對(duì)于棋類(lèi)對(duì)弈這種需要兩個(gè)人的游戲越來(lái)越難開(kāi)展。

雖然，快速崛起的電腦與網(wǎng)絡(luò)部分填補(bǔ)了這方面的空白，但是長(zhǎng)時(shí)間面對(duì)顯示屏?xí)屓水a(chǎn)生視覺(jué)疲憊、身體僵硬等；而現(xiàn)有的電子棋盤(pán)通過(guò)設(shè)置壓力/光電傳感器，能夠記錄下棋的過(guò)程，但無(wú)法實(shí)現(xiàn)棋盤(pán)上的人與機(jī)器人的對(duì)弈。

針對(duì)以上問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種能夠很好地和人進(jìn)行人機(jī)互動(dòng)的下棋機(jī)器人,可以使用較低的成本較大地提高用戶(hù)體驗(yàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的下棋機(jī)器人，通過(guò)該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)很好的人機(jī)互動(dòng)，實(shí)現(xiàn)棋盤(pán)上的人機(jī)對(duì)弈。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種基于三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的下棋機(jī)器人，包括基座、設(shè)置在基座上的三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、棋盤(pán)和棋子；

所述的三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括底座、腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、大臂、小臂、末端座、擺臂驅(qū)動(dòng)組件、末端姿態(tài)保持組件以及電機(jī)；腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的下部與底座相連，上部與大臂相連；大臂的另一端通過(guò)末端姿態(tài)保持組件與小臂相連，小臂的末端連接有末端座；

所述的底座與腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過(guò)深溝球軸承形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，并通過(guò)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；所述的大臂，包括大臂桿、上支撐座、下支撐座；所述的下支撐座與腰部旋轉(zhuǎn)底座以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；所述的上支撐座與小臂和擺臂驅(qū)動(dòng)組件構(gòu)成一組杠桿；所述的小臂包括小臂長(zhǎng)桿、小臂短桿以及三組桿連接器；所述的小臂長(zhǎng)桿和小臂短桿通過(guò)桿連接器相接組成小臂；小臂的兩端均設(shè)有桿連接器，分別與擺臂驅(qū)動(dòng)組件和末端座以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；所述的末端姿態(tài)保持組件與腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、大臂、小臂、末端座構(gòu)成了兩組平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述擺臂驅(qū)動(dòng)組件與腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和大臂組成了一組平行四邊形機(jī)構(gòu)；

所述末端座上還包括取放子機(jī)構(gòu)、攝像頭；攝像頭用于對(duì)棋盤(pán)的圖像情況進(jìn)行獲取，取放子機(jī)構(gòu)用于對(duì)棋子進(jìn)行取放。

進(jìn)一步，所述的取放子機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤(pán)。

進(jìn)一步，所述的棋子為內(nèi)嵌永磁體或鐵制棋子。

本實(shí)用新型的有益效果在于：該下棋機(jī)器人通過(guò)三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、取放子機(jī)構(gòu)、攝像頭相互配合代替人的大腦、視覺(jué)和手，實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)弈；將三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)引入下棋機(jī)器人中，滿(mǎn)足了人們對(duì)機(jī)器人的好奇心，極大地提高了用戶(hù)體驗(yàn)；取放子機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤(pán)而非真空吸盤(pán)，為用戶(hù)在使用時(shí)提供更加安靜的環(huán)境；棋譜分析的圖像處理軟件和控制軟件以個(gè)人電腦或手機(jī)為載體，也充分考慮了使用的方便性。

附圖說(shuō)明

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本實(shí)用新型提供如下附圖進(jìn)行說(shuō)明：

圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式示意圖；

圖2為三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3為三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)大臂示意圖；

圖4為三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)小臂示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。

圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式示意圖，如圖所示，本實(shí)用新型所述的基于三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的下棋機(jī)器人，包括基座1、設(shè)置在基座邊緣上的三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2、棋盤(pán)3。

圖2為三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)示意圖，如圖所示，所述的三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2包括底座21、腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)22、大臂23、小臂24、末端座25、擺臂驅(qū)動(dòng)組件26、末端姿態(tài)保持組件27以及電機(jī)；所述的底座1與腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)22通過(guò)軸承連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，由安裝在腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)中央的電機(jī)28驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)腰部旋轉(zhuǎn)平臺(tái)22旋轉(zhuǎn)。

圖3為三自由度搬運(yùn)機(jī)構(gòu)大臂示意圖，如圖所示，大臂23包括大臂桿231、以及與大臂桿231上端連接的上支撐座232、和下端連接的下支撐座233；所述的下支撐座233左側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)連接法蘭234；所述的下支撐座233右側(cè)通過(guò)軸承235與擺臂驅(qū)動(dòng)組件26以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；所述的上支撐座232與小臂24中部形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。