[實用新型]一種基于三自由度搬運機構的下棋機器人

有效

• 申請號: 201520377789.2
• 申請日: 2015-06-03
• 公開（公告）號: CN204658444U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 王小軍;鄭彬;高鵬;張祺;孫小勇;彭波;楊杰
• 申請（專利權）人: 中國科學院重慶綠色智能技術研究院
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/08;B25J15/06;B25J19/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

1.一種基于三自由度搬運機構的下棋機器人，其特征在于：包括基座、設置在基座上的三自由度搬運機構、棋盤和棋子；

所述的三自由度搬運機構包括底座、腰部旋轉平臺、大臂、小臂、末端座、擺臂驅動組件、末端姿態保持組件以及電機；腰部旋轉平臺的下部與底座相連，上部與大臂相連；大臂的另一端通過末端姿態保持組件與小臂相連，小臂的末端連接有末端座；

所述的底座與腰部旋轉平臺通過深溝球軸承形成轉動副，并通過電機進行驅動；所述的大臂，包括大臂桿、上支撐座、下支撐座；所述的下支撐座與腰部旋轉底座以轉動副相連；所述的上支撐座與小臂和擺臂驅動組件構成一組杠桿；所述的小臂包括小臂長桿、小臂短桿以及三組桿連接器；所述的小臂長桿和小臂短桿通過桿連接器相接組成小臂；小臂的兩端均設有桿連接器，分別與擺臂驅動組件和末端座以轉動副相連；所述的末端姿態保持組件與腰部旋轉平臺、大臂、小臂、末端座構成了兩組平行四邊形機構；所述擺臂驅動組件與腰部旋轉平臺和大臂組成了一組平行四邊形機構；

所述末端座上還包括取放子機構、攝像頭；攝像頭用于對棋盤的圖像情況進行獲取，取放子機構用于對棋子進行取放。

2.根據權利要求1所述的一種基于三自由度搬運機構的下棋機器人，其特征在于：所述的取放子機構采用電磁吸盤。

3.根據權利要求1所述的一種基于三自由度搬運機構的下棋機器人，其特征在于：所述的棋子為內嵌永磁體或鐵制棋子。